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树莓派串行总线舵机

时间: 2025-02-18 10:13:35 浏览: 84

### 树莓派使用串行总线舵机的方法 #### 安装WiringPi库为了方便操作GPIO接口，在树莓派上推荐先安装WiringPi库。可以通过访问官方网站获取最新版并编译安装： ```bash wget https://git.drogon.net/wiringPi/wiringPi-2.60.tar.gz tar xfz wiringPi-2.60.tar.gz cd wiringPi-2.60 ./build ``` 确认安装无误后，可通过执行`gpio -v`以及`gpio readall`来验证环境配置是否正确[^1]。 #### 连接硬件设备对于串行总线舵机而言，通常会涉及到UART通信协议的应用。确保连接线路如下： - TXD (Transmit Data)引脚连接到舵机接收端RXD； - RXD (Receive Data)引脚连接至舵机发送端TXD； - GND接地共通；注意不同型号的树莓派其物理针脚定义有所差异，请参照官方文档核实具体位置。 #### 编写Python程序控制舵机角度利用pySerial模块实现与串口的数据交互，从而达到对串行总线舵机的角度调节目的。以下是简单的示例代码片段: ```python import serial import time ser = serial.Serial("/dev/ttyS0", baudrate=115200, timeout=1) def set_servo_angle(angle): """设置指定编号舵机转动角度""" cmd = f"#1P{angle}\r\n".encode() ser.write(cmd) try: while True: angle = int(input("Enter servo angle between 0 and 180 degrees: ")) if not(0 <= angle <= 180): continue set_servo_angle(angle) except KeyboardInterrupt: pass finally: ser.close() ``` 此段代码实现了基本的人机互动功能，允许用户输入想要设定的目标角度值，并将其转换成适合串行总线传输格式的消息帧发出给相连的舵机装置处理。

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