ubuntu20.04 安装kalibr

<think>好的，我需要帮助用户在Ubuntu 20.04上安装Kalibr。首先，我得回忆一下用户提供的引用内容。引用[1]提到Ubuntu 20.04和18.04的依赖差异大，需要修改和参考博客及官网。引用[2]则提到了使用Ubuntu 20.04、ROS Noetic、OpenCV4和Python3安装Kalibr的教程。用户之前可能尝试过安装，但遇到了问题，现在需要更详细的步骤。 首先，Kalibr的安装通常依赖ROS环境。Ubuntu 20.04对应的ROS版本是Noetic，而较早的Kalibr可能基于ROS Melodic（Ubuntu 18.04）或更早版本。因此，可能需要处理依赖兼容性问题。根据引用[1]和[2]，用户需要安装一些依赖项，可能需要手动调整或替换某些包。 接下来，安装步骤大概包括：安装ROS Noetic，创建Catkin工作空间，安装必要的依赖如OpenCV、Eigen、SuiteSparse等。然后，可能需要从源代码编译Kalibr。这里需要注意Python版本的问题，因为Ubuntu 20.04默认使用Python3，而旧版Kalibr可能依赖Python2，需要调整。 用户提供的参考博客提到了解决依赖关系的问题，比如可能通过修改CMakeLists.txt或安装特定版本的库。例如，OpenCV4可能与Kalibr的某些代码不兼容，需要修改头文件引用或函数调用方式。此外，还可能遇到Boost库版本的问题，需要安装合适的版本。 在编译过程中，用户可能会遇到各种错误，例如缺少头文件、函数未声明等。需要根据错误信息逐一排查，可能需要修改源码中的部分内容，或者安装缺失的依赖包。例如，引用[1]中提到的逐步更改依赖内容，可能涉及到修改package.xml或CMakeLists中的依赖项版本。 最后，测试安装是否成功，可能需要运行Kalibr提供的示例命令，检查是否有错误输出。如果一切顺利，用户应该能够使用Kalibr进行传感器校准。 现在需要将这些步骤整理成清晰的安装指南，确保用户能够逐步执行，并指出可能遇到的常见问题及解决方法。同时，需要提醒用户注意不同Ubuntu版本的差异，特别是ROS和Python版本的变化，以及如何调整依赖项来适应这些变化。</think>### 在 Ubuntu 20.04 上安装 Kalibr 的步骤 Kalibr 是一个用于传感器校准的工具，但其安装过程依赖较多且易受系统环境影响。以下是针对 Ubuntu 20.04 的安装方法： --- #### **1. 安装 ROS Noetic** Kalibr 需要 ROS 支持，Ubuntu 20.04 对应 ROS 版本为 Noetic： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- #### **2. 安装依赖项** 安装 Kalibr 编译所需的库和工具： ```bash sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon \ libeigen3-dev libsuitesparse-dev libopencv-dev libboost-all-dev \ libv4l-dev libceres-dev python3-pip pip3 install numpy scipy matplotlib ``` --- #### **3. 创建 Catkin 工作空间** ```bash mkdir -p ~/kalibr_ws/src cd ~/kalibr_ws catkin init catkin config --extend /opt/ros/noetic catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` --- #### **4. 下载并编译 Kalibr 源码** 从 GitHub 克隆源码并编译： ```bash cd ~/kalibr_ws/src git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git cd .. catkin build -j4 # 根据 CPU 核心数调整 j 后的数字 ``` --- #### **5. 处理可能的依赖问题** - **OpenCV4 兼容性**： 若编译报错与 OpenCV 相关，需修改源码中头文件引用，例如将 `#include <opencv/cv.h>` 替换为 `#include <opencv2/opencv.hpp>`[^2]。 - **Python3 适配**： Kalibr 部分脚本可能默认使用 Python2，需在文件头部修改解释器为 `#!/usr/bin/env python3`，并确保 `numpy` 等库已安装。 - **Boost 库版本**： 若报错 `boost::filesystem` 未找到，安装指定版本： ```bash sudo apt install libboost1.71-dev ``` --- #### **6. 验证安装** 编译成功后，运行测试命令： ```bash source ~/kalibr_ws/devel/setup.bash kalibr_calibrate_cameras --help # 应显示帮助信息 ``` --- ### **常见问题解决** 1. **依赖冲突**： 若出现 `catkin build` 失败，尝试删除 `build` 和 `devel` 目录后重新编译。 2. **OpenCV 函数未定义**： 需检查代码中 OpenCV 函数调用是否兼容 OpenCV4，例如 `CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE` 需改为 `cv::IMREAD_GRAYSCALE`[^2]。 3. **ROS 环境未生效**： 确保 `source /opt/ros/noetic/setup.bash` 和 `source ~/kalibr_ws/devel/setup.bash` 已执行。 ---