ubuntu20.04 搭建ros环境小渔

### 安装和配置 ROS 环境 要在 Ubuntu 20.04 上成功安装和配置 ROS 环境，需遵循以下说明： #### 设置源列表并更新包索引 首先，在终端中运行命令以设置 `sources.list` 文件中的软件源地址。对于 Ubuntu 20.04，默认支持的 ROS 版本为 Noetic Ninjemys[^1]。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接着添加 ROS 的官方 GPG 密钥以便验证下载的文件真实性，并刷新本地缓存以获取最新的可用包信息。 ```bash sudo apt install curl # 如果尚未安装curl工具的话 curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update ``` #### 安装桌面全版 ROS 推荐初学者安装完整的桌面环境 (Desktop-Full Install)，它包含了几乎所有的功能模块以及一些常用的 GUI 工具。 ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 此操作会自动处理依赖关系并将必要的组件一并安装到系统当中。 #### 初始化 rosdep 和 rospack 为了简化跨平台构建过程中的依赖管理问题，还需要初始化 rosdep 并更新其数据库；另外也需要确认 rospack 能正常工作。 ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 测试 rospack 是否可以找到核心库路径: ```bash rospack find rospy ``` 如果返回有效的目录，则表示该部分已正确完成设定。 #### 配置环境变量 每次新开 shell 终端都需要重新加载 setup.bash 来定义一系列重要的环境参数。可以通过修改用户的 .bashrc 文件实现自动化这一流程。 编辑 ~/.bashrc 文件末尾追加如下行： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` 使更改立即生效可执行 source 命令： ```bash source ~/.bashrc ``` 此时再输入 echo $ROS_PACKAGE_PATH 应能看到包含 noetic 的路径输出。 #### 测试安装成果 启动一个简单的节点来检验整个系统的连通性和基本运作情况。 尝试打开两个不同的 terminal ，分别运行 master 和 talker/listener 示例程序： Terminal A: ```bash roscore ``` Terminal B & C : 依次开启新窗口后键入下面两组指令之一即可看到数据交互现象。 Talker side: ```bash rosrun rospy_tutorials talker.py ``` Listener side: ```bash rosrun rospy_tutorials listener.py ``` 当一切顺利时，应该可以在 Listener 中接收到 Talker 发送过来的消息字符串。 --- 关于 Orbbec 设备的支持，按照特定文档指导完成驱动适配与 SDK 整合也是可行方案之一[^2]。