sg90舵机云台安装

<think>好的，我现在需要帮助用户查找关于SG90舵机云台的安装方法和硬件连接教程。用户提到了几个引用来源，我需要仔细分析这些引用中的信息，看看是否有相关内容。 首先，引用[1]提到伺服电机用于角度变化和保持的控制系统，比如机械臂、云台等，但没有具体安装步骤。引用[2]讨论了SG90与其他舵机的区别和PWM控制，可能涉及连接方法，但可能没有详细的安装教程。引用[3]详细介绍了使用STM32F103构建云台的系统架构，包括材料准备和硬件连接步骤，这应该是用户需要的关键信息。 接下来，我需要整合引用[3]中的内容，分步骤说明安装和硬件连接。可能需要包括材料清单、舵机固定、电路连接、代码示例等。同时要确保使用正确的LaTeX格式，行内公式用$...$，独立公式用$$...$$，并检查语法是否正确。另外，生成的相关问题需要与主题相关，比如材料替代、调试方法、扩展功能等。最后，确保回答结构清晰，引用标识正确添加。</think>### SG90舵机云台安装教程及硬件连接 #### 一、材料准备 根据引用[3]所述，搭建云台需要以下硬件： - STM32F103C8T6最小系统板*1（主控） - SG90舵机（180°）*2（建议使用金属齿轮版本提升负载能力） - 摇杆模块*1（含X/Y轴模拟输出） - 舵机支架套件*1（含U型支架、联轴器等） - 5V电源模块（建议独立供电） - 杜邦线若干 总成本约$40$元，支架安装尺寸需注意：SG90舵机安装孔间距为$6.5 \times 12.3mm$，转轴直径为$4.8mm$[^2]。 #### 二、机械结构安装 1. **底座舵机安装** 将第一个舵机固定在支架底座，确保输出轴与支架旋转轴对齐。使用M2螺丝固定时需注意扭矩不超过$1.5N·cm$，防止塑料齿轮损坏[^2]。 2. **云台舵机组合** 通过联轴器连接第二个舵机，形成双轴结构。安装角度计算如下： $$ \theta_{max} = \frac{PWM_{max} - 1500}{500} \times 90° $$ 其中$PWM_{max}$为最大脉宽（约$2400\mu s$），对应$180°$旋转角度[^3]。 #### 三、硬件电路连接 | 模块 | STM32引脚 | 说明 | |--------------|-----------|------------------------| | 摇杆X轴 | PA0 | 模拟输入，10位ADC | | 摇杆Y轴 | PA1 | 模拟输入 | | 底座舵机PWM | PA6 | TIM3_CH1，50Hz方波 | | 云台舵机PWM | PA7 | TIM3_CH2 | | 舵机电源+5V | 外部供电 | 需与MCU共地 | 特别注意：SG90舵机工作电流在空载时约$100mA$，带载可达$500mA$，建议使用独立电源供电，避免MCU复位[^1]。 #### 四、示例代码（PWM生成） ```c // STM32定时器配置（以TIM3为例） void PWM_Init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCStruct; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // 50Hz PWM（周期20ms） TIM_BaseStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 72MHz/72=1MHz TIM_BaseStruct.TIM_Period = 20000 - 1; // 1MHz/20000=50Hz TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_BaseStruct); // 通道1配置（PA6） TIM_OCStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCStruct.TIM_Pulse = 1500; // 初始中位（1.5ms） TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCStruct); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } ``` #### 五、调试要点 1. 上电前用万用表确认电源极性 2. 先测试单个舵机：$500\mu s$脉宽对应$0°$，$2500\mu s$对应$180°$ 3. 摇杆ADC值映射公式： $$ PWM = \frac{ADC_{raw}}{4095} \times 2000 + 500 $$ 其中$ADC_{raw}$为12位采样值[^3]