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ros2 sleep

时间: 2025-04-20 14:12:19 浏览: 36

### 实现休眠或延迟方法在 ROS 2 中，可以利用 Python 或 C++ 编程语言中的标准库来实现休眠或延迟功能。对于 Python 节点而言，`time.sleep()` 函数能够提供简单的延时操作[^1]。 ```python import time import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = String() msg.data = 'Hello World' self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data) self.publisher_.publish(msg) time.sleep(1) # 延迟一秒再继续执行下一次循环 ``` 另外，在 C++ 中则可采用 `std::this_thread::sleep_for()` 来达到相同的效果。 ```cpp #include <chrono> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> using namespace std::chrono_literals; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = rclcpp::Node::make_shared("delay_example"); RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Start sleeping..."); std::this_thread::sleep_for(2s); // 延迟两秒 RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Wake up!"); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` 值得注意的是，除了上述方式外，ROS 2 还提供了创建定时器的方法，这通常用于周期性的任务调度而非简单的一次性延迟。

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