stm32伺服电机代码

### STM32伺服电机控制示例代码 对于STM32控制伺服电机的应用，下面提供一段简化版的C语言代码示例。这段代码展示了如何利用STM32微控制器通过PWM信号来调整伺服电机的位置。 ```c #include "stm32f4xx_hal.h" // 定义使用的定时器和GPIO端口 #define SERVO_TIMER TIM2 #define SERVO_CHANNEL TIM_CHANNEL_1 #define SERVO_GPIO_PORT GPIOA #define SERVO_PIN GPIO_PIN_0 void Servo_Init(void){ __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 配置PA0作为TIM2_CH1的复用功能 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2; HAL_GPIO_Init(SERVO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct); // 初始化TIM2定时器用于生成PWM波形 TIM_HandleTypeDef htim2; htim2.Instance = SERVO_TIMER; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; htim2.Init.Prescaler = 8399; // 设置预分频值 htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 19999; // 自动重装载值 htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK){ Error_Handler(); // 错误处理函数 } sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始占空比对应中间位置 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, SERVO_CHANNEL) != HAL_OK){ Error_Handler(); // 错误处理函数 } } void SetServoPosition(uint16_t position){ uint32_t pulse_width = map(position, 0, 180, 500, 2500); // 将角度映射到脉冲宽度范围 __HAL_TIM_SET_COMPARE(Servo_Timer_Handle, SERVO_CHANNEL, pulse_width); } ``` 上述代码中`map()`函数用来将给定的角度转换成对应的PWM脉宽，从而改变舵机转动的角度[^1]。注意实际应用时可能需要根据具体硬件平台调整参数设定以及错误处理逻辑。