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鱼香ros安装cartographer

时间: 2025-06-12 07:57:05 浏览: 28

### 安装和配置Cartographer SLAM库 #### 一、安装依赖为了确保环境能够支持Cartographer的正常运作，需先安装一系列必要的软件包。这一步骤对于构建稳定的工作环境至关重要[^1]。 ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ ros-$ROS_DISTRO-cartographer-ros \ ros-$ROS_DIST罗-cartographer ``` 上述命令适用于不同版本的ROS，其中`$ROS_DISTRO`应替换为实际使用的ROS发行版名称，比如humble或noetic。 #### 二、安装Cartographer与Cartographer_ROS 针对特定版本的ROS（如Humble），可以通过apt工具直接安装预编译好的Cartographer及其ROS接口： ```bash sudo apt install ros-humble-cartographer sudo apt install ros-humble-cartographer-ros ``` 此方法简化了安装过程并减少了可能出现错误的机会[^2]。 #### 三、编译集成至工作空间如果不想更改Cartographer源代码，则可以简单地将cartographer_ros放置于个人工作区，并执行catkin_make完成编译。由于官方仓库中的Cartographer已被预先编译成系统级库，因此这种方式非常适合快速部署应用而不必深入研究内部实现细节[^3]。 #### 四、配置Lua脚本不同于传统SLAM算法通常采用XML形式定义参数的方式，Cartographer采用了更灵活的Lua语言作为其主要配置手段。用户可以根据具体需求调整位于`configuration_files`目录下的`.lua`文件来定制化行为模式。例如，在进行二维地图创建时可选用`backpack_2d.lua`；而对于三维场景则推荐使用`backpack_3d.lua`[^4]。 ```python # 示例：加载指定配置文件启动节点 roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch ``` 以上即是在ROS环境中成功搭建Cartographer所需的关键步骤概述。

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