WARNING: OUTPUT not given. This type of usage is deprecated!Usage: urdf_to_graphviz input.xml [OUTPUT] Will create either $ROBOT_NAME.gv & $ROBOT_NAME.pdf in CWD or OUTPUT.gv & OUTPUT.pdf. Error: Error=XML_ERROR_EMPTY_DOCUMENT ErrorID=13 (0xd) Line number=0 at line 101 in ./urdf_parser/src/model.cpp ERROR: Model Parsing the xml failed

时间: 2025-03-25 21:30:24 浏览: 118
<think>好的,用户遇到了URDF解析XML失败的问题,特别是提到了错误信息“Error document empty”和“urdf_to_graphviz XML_ERROR_EMPTY_DOCUMENT error”。我需要先理解这些错误的可能原因,然后给出解决方案。 首先,用户提到的错误信息来自引用[1],指出如果没有切换到URDF文件目录下,会出现错误。这可能是因为文件路径不正确,导致解析器找不到文件或者文件内容为空。另外,用户可能在使用urdf_to_graphviz工具时遇到空文档错误,说明URDF文件可能没有被正确加载或内容为空。 接下来,我需要考虑其他可能的原因,比如URDF文件本身存在语法错误,或者使用了不正确的标签结构。例如,未正确闭合标签或缺少必要的元素如<robot>标签。引用[3]和[4]提到在Python中使用plot_model时,需要安装graphviz并配置环境变量,这可能和urdf_to_graphviz工具依赖的库有关,所以需要检查是否安装了graphviz,并且路径是否正确。 然后,解决方案部分应该包括检查文件路径、验证URDF文件结构、安装依赖项如graphviz,以及可能的工具修复。同时,用户可能需要使用urdf-viz工具(引用[5])来可视化URDF文件,帮助调试。 最后,生成相关问题需要考虑用户可能遇到的类似问题,比如其他解析错误、工具安装问题,或者URDF编写的最佳实践。需要确保这些问题与当前问题相关,帮助用户进一步排查。</think>### 解决URDF解析XML失败及空文档错误的方法 #### 1. 检查URDF文件路径与内容 - **错误原因**:当使用`urdf_to_graphviz`或其他工具解析URDF文件时,若未正确指定文件路径,工具可能无法加载文件,导致空文档错误[^1]。 - **解决方法**: - 切换到URDF文件所在目录后再执行命令,例如: ```bash cd /path/to/urdf_directory urdf_to_graphviz my_robot.urdf ``` - 确认文件内容非空且包含完整的机器人描述,例如: ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="my_robot"> <!-- 必须包含至少一个link和joint --> <link name="base_link"/> </robot> ``` #### 2. 验证URDF语法正确性 - **错误示例**:缺少闭合标签或根标签`<robot>`,例如: ```xml <!-- 错误示例:缺少闭合标签 --> <link name="wheel"> ``` - **解决方法**: - 使用`check_urdf`工具验证URDF文件: ```bash check_urdf my_robot.urdf ``` - 确保XML结构完整,所有标签正确闭合。 #### 3. 安装依赖项并配置环境 - **问题背景**:`urdf_to_graphviz`依赖GraphViz生成可视化图,若未安装或路径未配置,可能导致解析失败[^3][^4]。 - **步骤**: 1. **安装GraphViz**: - Windows:从[官网](https://graphviz.org/download/)下载安装包并配置环境变量,例如添加`E:\GraphViz\bin`到`PATH`[^3]。 - Ubuntu:执行`sudo apt-get install graphviz`。 2. **验证GraphViz安装**: ```bash dot -V # 应输出GraphViz版本信息 ``` #### 4. 使用urdf-viz工具辅助调试 - **工具推荐**:安装`urdf-viz`可视化工具,直接查看URDF结构[^5]。 - **安装与使用**: ```bash cargo install urdf-viz --features assimp urdf-viz my_robot.urdf ``` #### 5. 其他可能原因 - **编码问题**:确保URDF文件使用UTF-8编码,避免特殊字符解析错误。 - **文件权限**:检查文件是否被其他进程占用或权限不足。 --- ###
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Calling tool in ralgen.py: /hpc/simulation/jzhou/awakening_soc/infra/flow/dv/tools/ralgen/../../../../util/regtool.py -s -t /tmp/mct_dv_bb_env-ral_0.1cvwdpui1 /hpc/simulation/jzhou/awakening_soc/design/bb/dv/env/../../data/bb.hjson RAL pkg for bb written to /tmp/mct_dv_bb_env-ral_0.1cvwdpui1. INFO: Wrote dependency graph to /hpc/simulation/jzhou/awakening_soc/scratch/default/gnss_top-sim-vcs/default/sim-vcs/mct_dv_bb_sim_0.1.deps-after-generators.dot WARNING: The file ../../include/yuu_ahb_interface.svi in /hpc/simulation/jzhou/awakening_soc/infra/verif/uvc/yuu_ahb/src/sv/ahb_env.core is not within the directory containing the core file. This is deprecated and will be an error in a future FuseSoC version. A typical solution is to move core file into the root directory of the IP block it describes WARNING: The file ../../include/yuu_ahb_pkg.sv in /hpc/simulation/jzhou/awakening_soc/infra/verif/uvc/yuu_ahb/src/sv/ahb_env.core is not within the directory containing the core file. This is deprecated and will be an error in a future FuseSoC version. A typical solution is to move core file into the root directory of the IP block it describes. WARNING: The file ../../test/ahb_base_seq.sv in /hpc/simulation/jzhou/awakening_soc/infra/verif/uvc/yuu_ahb/src/sv/ahb_env.core is not within the directory containing the core file. This is deprecated and will be an error in a future FuseSoC version. A typical solution is to move core file into the root directory of the IP block it describes. ERROR: Setup failed : Cannot find ../../test/ahb_base_seq.sv in : /hpc/simulation/jzhou/awakening_soc/infra/verif/uvc/yuu_ahb/src/sv

2025-07-20 05:33:56+00:00 [Note] [Entrypoint]: Entrypoint script for MySQL Server 9.3.0-1.el9 started. 2025-07-20 05:33:56+00:00 [Note] [Entrypoint]: Switching to dedicated user 'mysql' 2025-07-20 05:33:56+00:00 [Note] [Entrypoint]: Entrypoint script for MySQL Server 9.3.0-1.el9 started. 2025-07-20 05:33:56+00:00 [Note] [Entrypoint]: Initializing database files mysqld: [Warning] Skipping '!includedir /etc/mysql/conf.d/' directive as maximum include recursion level was reached in file /etc/mysql/conf.d/my.cnf at line 31. 2025-07-20T05:33:56.713510Z 0 [System] [MY-015017] [Server] MySQL Server Initialization - start. 2025-07-20T05:33:56.714644Z 0 [Warning] [MY-011070] [Server] 'Disabling symbolic links using --skip-symbolic-links (or equivalent) is the default. Consider not using this option as it' is deprecated and will be removed in a future release. 2025-07-20T05:33:56.714652Z 0 [Warning] [MY-011070] [Server] 'Disabling symbolic links using --skip-symbolic-links (or equivalent) is the default. Consider not using this option as it' is deprecated and will be removed in a future release. 2025-07-20T05:33:56.714659Z 0 [Warning] [MY-011070] [Server] 'Disabling symbolic links using --skip-symbolic-links (or equivalent) is the default. Consider not using this option as it' is deprecated and will be removed in a future release. 2025-07-20T05:33:56.714665Z 0 [Warning] [MY-011070] [Server] 'Disabling symbolic links using --skip-symbolic-links (or equivalent) is the default. Consider not using this option as it' is deprecated and will be removed in a future release. 2025-07-20T05:33:56.714671Z 0 [Warning] [MY-011070] [Server] 'Disabling symbolic links using --skip-symbolic-links (or equivalent) is the default. Consider not using this option as it' is deprecated and will be removed in a future release. 2025-07-20T05:33:56.714677Z 0 [Warning] [MY-011070] [Server] 'Disabling symbolic links using --skip-symbolic-links (or equivalent) is the default. Consider not using this option as it' is deprecated and will be removed in a future release. 2025-07-20T05:33:56.714683Z 0 [Warning] [MY-011070] [Server] 'Disabling symbolic links using --skip-symbolic-links (or equivalent) is the default. Consider not using this option as it' is deprecated and will be removed in a future release. 2025-07-20T05:33:56.714689Z 0 [Warning] [MY-011070] [Server] 'Disabling symbolic links using --skip-symbolic-links (or equivalent) is the default. Consider not using this option as it' is deprecated and will be removed in a future release. 2025-07-20T05:33:56.714695Z 0 [Warning] [MY-011070] [Server] 'Disabling symbolic links using --skip-symbolic-links (or equivalent) is the default. Consider not using this option as it' is deprecated and will be removed in a future release. 2025-07-20T05:33:56.714701Z 0 [Warning] [MY-011070] [Server] 'Disabling symbolic links using --skip-symbolic-links (or equivalent) is the default. Consider not using this option as it' is deprecated and will be removed in a future release. 2025-07-20T05:33:56.714763Z 0 [System] [MY-013169] [Server] /usr/sbin/mysqld (mysqld 9.3.0) initializing of server in progress as process 79 2025-07-20T05:33:56.716128Z 0 [ERROR] [MY-010457] [Server] --initialize specified but the data directory has files in it. Aborting. 2025-07-20T05:33:56.716131Z 0 [ERROR] [MY-013236] [Server] The designated data directory /var/lib/mysql/ is unusable. You can remove all files that the server added to it. 2025-07-20T05:33:56.716200Z 0 [ERROR] [MY-010119] [Server] Aborting 2025-07-20T05:33:56.716568Z 0 [System] [MY-015018] [Server] MySQL Server Initialization - end.

root@ubuntu:/home/t101/paho.mqtt.c-master# make mkdir -p build/output/samples mkdir -p build/output/test echo OSTYPE is Linux OSTYPE is Linux sed -e "s/@CLIENT_VERSION@/1.3.0/g" -e "s/@BUILD_TIMESTAMP@/Thu Jun 19 06:23:05 PDT 2025/g" src/VersionInfo.h.in > build/VersionInfo.h arm-linux-gcc -g -fPIC -I/home/t101/sysdir/ssl/include/ -Os -Wall -Ibuild -o build/output/libpaho-mqtt3c.so.1.0 src/Heap.c src/Socket.c src/MQTTProtocolClient.c src/MQTTProtocolOut.c src/SHA1.c src/StackTrace.c src/MQTTProperties.c src/MQTTPersistenceDefault.c src/MQTTPacketOut.c src/WebSocket.c src/Clients.c src/OsWrapper.c src/MQTTPacket.c src/Base64.c src/MQTTClient.c src/Log.c src/Thread.c src/LinkedList.c src/MQTTReasonCodes.c src/MQTTPersistence.c src/utf-8.c src/SocketBuffer.c src/Tree.c src/Messages.c -L/home/t101/sysdir/ssl/lib -shared -Wl,-init,MQTTClient_init -lpthread -Wl,-soname,libpaho-mqtt3c.so.1 src/SHA1.c: In function SHA1_ProcessBlock': src/SHA1.c:112: warning: implicit declaration of function __builtin_bswap32' src/WebSocket.c: In function WebSocket_buildFrame': src/WebSocket.c:225: warning: implicit declaration of function __builtin_bswap16' src/WebSocket.c:230: warning: integer constant is too large for "long" type src/WebSocket.c:230: warning: comparison is always true due to limited range of data type src/WebSocket.c:232: warning: implicit declaration of function __builtin_bswap64' src/WebSocket.c: In function WebSocket_calculateFrameHeaderSize': src/WebSocket.c:297: warning: integer constant is too large for "long" type src/WebSocket.c:297: warning: comparison is always true due to limited range of data type ln -s libpaho-mqtt3c.so.1.0 build/output/libpaho-mqtt3c.so.1 ln -s libpaho-mqtt3c.so.1 build/output/libpaho-mqtt3c.so arm-linux-gcc -g -fPIC -I/home/t101/sysdir/ssl/include/ -Os -Wall -Ibuild -o build/output/libpaho-mqtt3cs.so.1.0 src/Heap.c src/Socket.c src/SSLSocket.c src/MQTTProtocolClient.c src/MQTTProtocolOut.c src/SHA1.c src/StackTrace.c src/MQTTProperties.c src/MQTTPersistenceDefault.c src/MQTTPacketOut.c src/WebSocket.c src/Clients.c src/OsWrapper.c src/MQTTPacket.c src/Base64.c src/MQTTClient.c src/Log.c src/Thread.c src/LinkedList.c src/MQTTReasonCodes.c src/MQTTPersistence.c src/utf-8.c src/SocketBuffer.c src/Tree.c src/Messages.c -DOPENSSL -L/home/t101/sysdir/ssl/lib -shared -Wl,--start-group -lpthread -ldl -lssl -lcrypto -Wl,--end-group -Wl,-init,MQTTClient_init -Wl,-soname,libpaho-mqtt3cs.so.1 -Wl,-no-whole-archive src/SSLSocket.c: In function SSLSocket_createContext': src/SSLSocket.c:537: warning: TLSv1_client_method' is deprecated (declared at /home/t101/sysdir/ssl/include/openssl/ssl.h:1866) src/SSLSocket.c:542: warning: TLSv1_1_client_method' is deprecated (declared at /home/t101/sysdir/ssl/include/openssl/ssl.h:1872) src/SSLSocket.c:547: warning: TLSv1_2_client_method' is deprecated (declared at /home/t101/sysdir/ssl/include/openssl/ssl.h:1878) src/SSLSocket.c: In function SSLSocket_initialize': src/SSLSocket.c:476: warning: statement with no effect src/WebSocket.c: In function WebSocket_buildFrame': src/WebSocket.c:225: warning: implicit declaration of function __builtin_bswap16' src/WebSocket.c:230: warning: integer constant is too large for "long" type src/WebSocket.c:230: warning: comparison is always true due to limited range of data type src/WebSocket.c:232: warning: implicit declaration of function __builtin_bswap64' src/WebSocket.c: In function WebSocket_calculateFrameHeaderSize': src/WebSocket.c:297: warning: integer constant is too large for "long" type src/WebSocket.c:297: warning: comparison is always true due to limited range of data type ln -s libpaho-mqtt3cs.so.1.0 build/output/libpaho-mqtt3cs.so.1 ln -s libpaho-mqtt3cs.so.1 build/output/libpaho-mqtt3cs.so arm-linux-gcc -g -fPIC -I/home/t101/sysdir/ssl/include/ -Os -Wall -Ibuild -o build/output/libpaho-mqtt3a.so.1.0 src/Heap.c src/Socket.c src/MQTTProtocolClient.c src/MQTTProtocolOut.c src/MQTTAsync.c src/SHA1.c src/StackTrace.c src/MQTTProperties.c src/MQTTPersistenceDefault.c src/MQTTPacketOut.c src/WebSocket.c src/Clients.c src/OsWrapper.c src/MQTTPacket.c src/Base64.c src/Log.c src/Thread.c src/LinkedList.c src/MQTTReasonCodes.c src/MQTTPersistence.c src/utf-8.c src/SocketBuffer.c src/Tree.c src/Messages.c -L/home/t101/sysdir/ssl/lib -shared -Wl,-init,MQTTAsync_init -lpthread -Wl,-soname,libpaho-mqtt3a.so.1 src/SHA1.c: In function SHA1_ProcessBlock': src/SHA1.c:112: warning: implicit declaration of function __builtin_bswap32' src/WebSocket.c: In function WebSocket_buildFrame': src/WebSocket.c:225: warning: implicit declaration of function __builtin_bswap16' src/WebSocket.c:230: warning: integer constant is too large for "long" type src/WebSocket.c:230: warning: comparison is always true due to limited range of data type src/WebSocket.c:232: warning: implicit declaration of function __builtin_bswap64' src/WebSocket.c: In function WebSocket_calculateFrameHeaderSize': src/WebSocket.c:297: warning: integer constant is too large for "long" type src/WebSocket.c:297: warning: comparison is always true due to limited range of data type ln -s libpaho-mqtt3a.so.1.0 build/output/libpaho-mqtt3a.so.1 ln -s libpaho-mqtt3a.so.1 build/output/libpaho-mqtt3a.so arm-linux-gcc -g -fPIC -I/home/t101/sysdir/ssl/include/ -Os -Wall -Ibuild -o build/output/libpaho-mqtt3as.so.1.0 src/Heap.c src/Socket.c src/SSLSocket.c src/MQTTProtocolClient.c src/MQTTProtocolOut.c src/MQTTAsync.c src/SHA1.c src/StackTrace.c src/MQTTProperties.c src/MQTTPersistenceDefault.c src/MQTTPacketOut.c src/WebSocket.c src/Clients.c src/OsWrapper.c src/MQTTPacket.c src/Base64.c src/Log.c src/Thread.c src/LinkedList.c src/MQTTReasonCodes.c src/MQTTPersistence.c src/utf-8.c src/SocketBuffer.c src/Tree.c src/Messages.c -DOPENSSL -L/home/t101/sysdir/ssl/lib -shared -Wl,--start-group -lpthread -ldl -lssl -lcrypto -Wl,--end-group -Wl,-init,MQTTAsync_init -Wl,-soname,libpaho-mqtt3as.so.1 -Wl,-no-whole-archive src/SSLSocket.c: In function SSLSocket_createContext': src/SSLSocket.c:537: warning: TLSv1_client_method' is deprecated (declared at /home/t101/sysdir/ssl/include/openssl/ssl.h:1866) src/SSLSocket.c:542: warning: TLSv1_1_client_method' is deprecated (declared at /home/t101/sysdir/ssl/include/openssl/ssl.h:1872) src/SSLSocket.c:547: warning: TLSv1_2_client_method' is deprecated (declared at /home/t101/sysdir/ssl/include/openssl/ssl.h:1878) src/SSLSocket.c: In function SSLSocket_initialize': src/SSLSocket.c:476: warning: statement with no effect src/WebSocket.c: In function WebSocket_buildFrame': src/WebSocket.c:225: warning: implicit declaration of function __builtin_bswap16' src/WebSocket.c:230: warning: integer constant is too large for "long" type src/WebSocket.c:230: warning: comparison is always true due to limited range of data type src/WebSocket.c:232: warning: implicit declaration of function __builtin_bswap64' src/WebSocket.c: In function WebSocket_calculateFrameHeaderSize': src/WebSocket.c:297: warning: integer constant is too large for "long" type src/WebSocket.c:297: warning: comparison is always true due to limited range of data type ln -s libpaho-mqtt3as.so.1.0 build/output/libpaho-mqtt3as.so.1 ln -s libpaho-mqtt3as.so.1 build/output/libpaho-mqtt3as.so arm-linux-gcc -L/home/t101/sysdir/ssl/lib -I src -lpthread -L build/output -o build/output/paho_c_version -lpaho-mqtt3a src/MQTTVersion.c -ldl build/output/libpaho-mqtt3a.so: undefined reference to clock_gettime' build/output/libpaho-mqtt3a.so: undefined reference to __builtin_bswap16' build/output/libpaho-mqtt3a.so: undefined reference to __builtin_bswap32' build/output/libpaho-mqtt3a.so: undefined reference to __builtin_bswap64' collect2: ld returned 1 exit status Makefile:274: recipe for target 'build/output/paho_c_version' failed make: *** [build/output/paho_c_version] Error 1

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代码错误,修改代码

<think>好的,用户说代码有错误,需要修改。首先我得仔细看看之前的代码哪里有问题。题目是关于彩灯的操作和查询,每个彩灯有一个周期k_i,每次操作区间加1,查询时判断当前按动次数是否为k_i的倍数。 首先,用户提供的代码使用了树状数组(Fenwick Tree)来维护差分数组,实现区间加和单点查询。但可能存在一些问题。比如,树状数组的差分处理是否正确? 在区间更新时,原代码是add(l, 1)和add(r+1, -1),这应该是正确的差分方法。当查询单点x时,sum(x)得到的是从1到x的累计值,也就是该点的实际操作次数。这部分逻辑看起来没问题。 但可能的问题在于,当k_i的值很大时,