ubuntu18.04安装ros1古月居
时间: 2025-04-29 08:45:13 浏览: 18
### Ubuntu 18.04 上安装 ROS1 的步骤
为了在 Ubuntu 18.04 上成功安装 ROS1,可以按照以下方法操作:
#### 设置源和密钥
确保系统的软件包索引是最新的,并设置官方的 ROS 软件仓库。这一步骤对于获取最新的 ROS 发布版本至关重要。
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
接着添加 ROS GPG 密钥以验证下载的内容[^1]。
```bash
sudo apt install curl # 如果未安装curl则先安装它
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
更新本地的 `apt` 缓存来使新加入的仓库生效。
```bash
sudo apt update
```
#### 安装 ROS 包
选择要安装的具体套件,比如桌面全版(推荐给大多数用户),可以通过下面这条命令完成安装。
```bash
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
如果遇到无法找到指定名称的软件包错误,则可能是由于系统默认使用 Python 3 解析器而某些工具依赖于 Python 2 所致。此时应考虑安装适用于 Melodic 的 python2 工具链而非尝试切换至 Python 3 版本,因为后者可能会破坏现有环境中的其他组件[^2]。
例如,在处理 `rosdep` 初始化失败的情况下,应当执行如下指令来正确安装兼容的 Python 2.x 库文件而不是 Python 3.x 对应项。
```bash
sudo apt-get install python-rosdep
```
#### 配置环境变量
为了让终端能够识别 ROS 提供的各种命令并正常工作,需将路径添加到 `.bashrc` 文件中以便每次打开 shell 时自动加载这些配置。
```bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 初始化 rosdep 和 rospkg
首次运行前还需要初始化 rosdep 数据库以及更新其索引信息。
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
以上就是基于古月居教程指导下的 Ubuntu 18.04 中 ROS1(Melodic Morenia) 的基本安装流程。
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