RLException: Invalid <node> tag: 'ascii' codec can't decode byte 0xe4 in position 9: ordinal not in range(128). Node xml is <node args="-d $(find loam_livox)/rviz_cfg/rosbag.rviz" launch-prefix="nice" name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"/> The traceback f

### ROS 中因编码问题导致的 RLException 错误分析 在 ROS 环境下运行 `roslaunch` 命令时，如果遇到类似于 `RLException: Invalid node tag ascii codec can't decode byte` 的错误，通常是因为文件编码不一致或者 YAML 文件格式存在问题。以下是可能的原因以及解决方案： #### 可能原因 1. **YAML 文件中的字符编码问题** 如果 `.launch` 或者 `.yaml` 文件中包含了非 ASCII 字符（例如中文或其他特殊字符），而这些文件是以 UTF-8 编码保存的，则可能会引发此错误。ROS 默认期望文件以纯 ASCII 格式存储[^1]。 2. **缩进或语法错误** 在 YAML 文件中，缩进和冒号后的空格是非常重要的。任何不符合 YAML 语法规则的内容都会导致解析失败[^4]。 3. **环境变量冲突** 如果系统的默认语言设置不是英文（即 `$LANG` 和 `$LC_ALL` 不是 `en_US.UTF-8` 类型的语言环境），也可能引起类似的解码错误[^5]。 --- #### 解决方案 ##### 方法一：检查并修正文件编码 确保所有的 `.launch` 和 `.yaml` 文件均以 UTF-8 编码保存，并且不含 BOM（Byte Order Mark）。可以通过以下工具验证和修改文件编码： ```bash file your_file.launch iconv -f GBK -t UTF-8 your_file.launch -o new_file.launch ``` 上述命令会将文件从 GBK 转换为无 BOM 的 UTF-8 格式。 ##### 方法二：调整系统语言环境 临时更改当前终端的语言环境为英语 UTF-8： ```bash export LANG=en_US.UTF-8 export LC_ALL=en_US.UTF-8 ``` 之后重新执行 `roslaunch` 命令查看是否解决问题。 ##### 方法三：排查 launch 文件中的非法字符 仔细检查 `.launch` 文件是否存在非法字符或多余的空白字符。特别是注释部分，避免使用非标准字符集。推荐使用编辑器（如 VSCode、Sublime Text）启用“显示不可见字符”功能来辅助检测。 ##### 方法四：更新 RVIZ 插件依赖项 有时该问题是由于某些插件版本过旧引起的。尝试升级相关包至最新稳定版： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade ros-noetic-rviz* ``` 随后重启计算机再测试效果[^2]。 --- ### 示例代码片段 假设我们正在调试一个名为 `livox.launch` 的启动脚本，可以按照如下方式逐步排除潜在隐患： ```xml <launch> <!-- 设置节点名称 --> <node pkg="loam_livox" type="preprocessing_node" name="livox_preprocessor"> <param name="max_range" value="100"/> </node> <!-- 启动 Rviz 并加载配置 --> <node pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find loam_livox)/config/livox.rviz" /> </launch> ``` 注意每行 XML 定义都需严格遵循官方文档规范[^3]。 --- ### 总结 通过以上方法基本能够定位并修复由编码差异所造成的 `RLException` 错误。实际操作过程中还需结合具体场景逐一试验最佳实践组合。