halcon 求外接圆的顶点

在 Halcon 中，计算形状的外接圆以及其顶点的方法可以通过一系列几何运算实现。以下是详细的说明和代码示例： --- ### 1. 外接圆的计算 Halcon 提供了多种工具来计算形状的外接圆。通常情况下，可以通过 `gen_circle_contour_xld` 函数绘制外接圆，并结合其他函数获取所需的参数。 #### 关键步骤： - 使用 `draw_line_midnormal` 来生成三角形每一边的垂直平分线。 - 利用 `intersection_contours_xld` 寻找垂直平分线的交点作为外接圆的圆心。 - 计算任意一点到圆心的距离作为半径。 ```hdevelop * 绘制三条边的垂直平分线 draw_line_midnormal (RegionLines01, MidnormalContour1, LineLength) draw_line_midnormal (RegionLines02, MidnormalContour2, LineLength) draw_line_midnormal (RegionLines12, MidnormalContour3, LineLength) * 获取两条垂直平分线的交点作为外接圆的圆心 intersection_contours_xld (MidnormalContour1, MidnormalContour2, 'mutual', RowCenter, ColumnCenter, IsOverlapping2) * 设置颜色并显示交叉点 dev_set_color ('red') disp_cross (WindowHandle, RowCenter[0], ColumnCenter[0], 20, 0) * 计算圆心到某顶点的距离作为半径 distance_pp (Row[0], Column[0], RowCenter[0], ColumnCenter[0], DistanceR) * 绘制外接圆 gen_circle_contour_xld (Circumcircle, RowCenter[0], ColumnCenter[0], DistanceR, 0, 6.28318, 'positive', 1) disp_cross (WindowHandle, RowCenter, ColumnCenter, 20, 0) dev_display (Circumcircle) ``` 此方法基于几何原理，适用于已知三个顶点的情况[^3]。 --- ### 2. 形状顶点的提取 如果目标形状并非简单的三角形或其他规则多边形，则需要先提取轮廓的关键点（即顶点）。这一步骤可通过以下两种方式完成： #### 方法一：使用 `smallest_rectangle1` 对于凸多边形，可以直接调用 `smallest_rectangle1` 得到包围盒的四个角点。虽然这不是严格意义上的“顶点”，但在许多场景下已经足够接近实际需求。 ```hdevelop * 获取最小外接矩形的角点 smallest_rectangle1 (Contours, Row1, Column1, Row2, Column2, Phi) * 显示结果 dev_set_color('green') dev_draw_rectangle1(Row1, Column1, Row2, Column2, Phi) ``` #### 方法二：应用 `get_region_points` 对于不规则形状，可将其转换为区域后提取所有像素级坐标，再进一步筛选出符合条件的极值点。 ```hdevelop * 将轮廓转为区域 gen_region_contour_xld(Contours, Region, 'filled') * 获取区域内所有的点 get_region_points(Region, RowPoints, ColPoints) * 查找最左、最右、最高、最低点 row_min_max(RowPoints, MinRow, MaxRow) column_min_max(ColPoints, MinCol, MaxCol) ``` 以上操作能够有效定位形状的主要特征位置[^4]。 --- ### 总结 综上所述，在 Halcon 环境下既可以通过构建垂直平分线求得精确的外接圆信息，也能借助内置算子快速估算对象的大致范围与关键部位分布状况。具体采用哪一种取决于应用场景的具体要求——前者适合处理少量固定结构的数据样本；后者更适合批量分析复杂形态的目标集合。 --- ###