/root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp: In destructor ‘virtual usb_cam::AbstractV4LUSBCam::~AbstractV4LUSBCam()’: /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:236:5: error: ‘av_packet_free’ was not declared in this scope av_packet_free(&avpkt); ^~~~~~~~~~~~~~ /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:236:5: note: suggested alternative: ‘av_packet_ref’ av_packet_free(&avpkt); ^~~~~~~~~~~~~~ av_packet_ref /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp: In static member function ‘static bool usb_cam::AbstractV4LUSBCam::init_decoder()’: /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:376:13: error: ‘av_packet_alloc’ was not declared in this scope avpkt = av_packet_alloc(); ^~~~~~~~~~~~~~~ /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:376:13: note: suggested alternative: ‘av_image_alloc’ avpkt = av_packet_alloc(); ^~~~~~~~~~~~~~~ av_image_alloc /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp: In static member function ‘static bool usb_cam::AbstractV4LUSBCam::decode_ffmpeg(const void*, int, usb_cam::camera_image_t*)’: /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:776:8: error: ‘avcodec_send_packet’ was not declared in this scope if(avcodec_send_packet(avcodec_context, avpkt) < 0) ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~ /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:776:8: note: suggested alternative: ‘av_append_packet’ if(avcodec_send_packet(avcodec_context, avpkt) < 0) ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~ av_append_packet /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:789:9: error: ‘avcodec_receive_frame’ was not declared in this scope if (avcodec_receive_frame(avcodec_context, avframe_camera) < 0) ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:789:9: note: suggested alternative: ‘avcodec_free_frame’ if (avcodec_receive_frame(avcodec_context, avframe_camera) < 0) ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ avcodec_free_frame usb_cam/CMakeFiles/v4l_driver.dir/build.make:110: recipe for target 'usb_cam/CMakeFiles/v4l_driver.dir/src/camera_driver.cpp.o' failed make[2]: *** [usb_cam/CMakeFiles/v4l_driver.dir/src/camera_driver.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:656: recipe for target 'usb_cam/CMakeFiles/v4l_driver.dir/all' failed make[1]: *** [usb_cam/CMakeFiles/v4l_driver.dir/all] Error 2 Makefile:140: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 Invoking "make -j4 -l4" failed
时间: 2023-08-28 21:58:16 浏览: 378
根据错误信息，您的代码在以下几个地方使用了未声明的 FFmpeg 函数：
- av_packet_free()
- av_packet_alloc()
- avcodec_send_packet()
- avcodec_receive_frame()
这些错误提示表明您可能没有正确包含 FFmpeg 相关的头文件。请确保在 camera_driver.cpp 文件中包含正确的头文件。您可以尝试添加以下代码段到 camera_driver.cpp 文件的开头：
```cpp
extern "C" {
#include <libavcodec/avcodec.h>
}
```
这将确保正确声明和包含 FFmpeg 的 avcodec 头文件。请确保将此代码段添加到其他头文件的上方。
另外，请确保已经正确安装了 FFmpeg 库，并且在 CMakeLists.txt 文件中添加了正确的链接库指令。您可以使用类似以下的代码将 FFmpeg 的库链接到您的目标上：
```cmake
target_link_libraries(your_target_name avcodec avformat swscale)
```
请注意将 `your_target_name` 替换为您实际的目标名称。
如果问题仍然存在，请检查您的环境是否正确配置了 FFmpeg，并且确保您正在使用正确版本的 FFmpeg 库。
如果您还有其他问题，请随时提问。
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[ 12%] Building CXX object usb_cam/CMakeFiles/v4l_driver.dir/src/camera_driver.cpp.o /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp: In destructor ‘virtual usb_cam::AbstractV4LUSBCam::~AbstractV4LUSBCam()’: /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:239:5: error: ‘av_packet_free’ was not declared in this scope av_packet_free(&avpkt); ^~~~~~~~~~~~~~ /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:239:5: note: suggested alternative: ‘av_packet_ref’ av_packet_free(&avpkt); ^~~~~~~~~~~~~~ av_packet_ref /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp: In static member function ‘static bool usb_cam::AbstractV4LUSBCam::init_decoder()’: /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:379:13: error: ‘av_packet_alloc’ was not declared in this scope avpkt = av_packet_alloc(); ^~~~~~~~~~~~~~~ /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:379:13: note: suggested alternative: ‘av_image_alloc’ avpkt = av_packet_alloc(); ^~~~~~~~~~~~~~~ av_image_alloc /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp: In static member function ‘static bool usb_cam::AbstractV4LUSBCam::decode_ffmpeg(const void*, int, usb_cam::camera_image_t*)’: /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:779:8: error: ‘avcodec_send_packet’ was not declared in this scope if(avcodec_send_packet(avcodec_context, avpkt) < 0) ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~ /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:779:8: note: suggested alternative: ‘av_append_packet’ if(avcodec_send_packet(avcodec_context, avpkt) < 0) ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~ av_append_packet /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:792:9: error: ‘avcodec_receive_frame’ was not declared in this scope if (avcodec_receive_frame(avcodec_context, avframe_camera) < 0) ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ /root/catkin_uc/src/usb_cam/src/camera_driver.cpp:792:9: note: suggested alternative: ‘avcodec_free_frame’ if (avcodec_receive_frame(avcodec_context, avframe_camera) < 0) ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ avcodec_free_frame usb_cam/CMakeFiles/v4l_driver.dir/build.make:110: recipe for target 'usb_cam/CMakeFiles/v4l_driver.dir/src/camera_driver.cpp.o' failed make[2]: *** [usb_cam/CMakeFiles/v4l_driver.dir/src/camera_driver.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:656: recipe for target 'usb_cam/CMakeFiles/v4l_driver.dir/all' failed make[1]: *** [usb_cam/CMakeFiles/v4l_driver.dir/all] Error 2 Makefile:140: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 Invoking "make -j4 -l4" failed
根据您提供的错误信息，看起来编译过程中发生了一些与FFmpeg相关的问题。错误信息指出了一些FFmpeg函数未声明的错误。
从错误信息中可以看到以下几个函数未声明的错误：
- `av_packet_free` => 建议使用 `av_packet_unref`
- `av_packet_alloc` => 建议使用 `av_packet_alloc`
- `avcodec_send_packet` => 建议使用 `avcodec_send_packet`
- `avcodec_receive_frame` => 建议使用 `avcodec_receive_frame`
这些错误可能是由于FFmpeg版本不兼容或配置问题导致的。
解决这些错误的方法是：
1. 确保已正确安装FFmpeg库，以及头文件和库文件的路径设置正确。
2. 检查代码中是否有使用正确的FFmpeg函数名称。
3. 确保您的代码与所使用的FFmpeg版本兼容。
如果您是在ROS工作空间中进行编译，可以尝试以下步骤：
1. 确保已正确安装FFmpeg和相关的开发包。可以尝试通过命令 `apt-get install ffmpeg` 或 `apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev` 安装所需的包。
2. 在您的ROS工作空间的`CMakeLists.txt`文件中添加以下行：
```cmake
find_package(FFmpeg REQUIRED)
include_directories(${FFMPEG_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(your_package_name ${FFMPEG_LIBRARIES})
```
将 `your_package_name` 替换为您的软件包名称。
3. 重新编译并检查是否仍然存在错误。
如果问题仍然存在，请确保您的代码中使用的FFmpeg函数与所安装的FFmpeg版本兼容，或者尝试升级您的FFmpeg版本。
如果上述方法无法解决问题，请提供更多关于您的编译环境和代码的详细信息，以便更好地帮助您解决问题。
In file included from /home/csh/catkin_rs/src/rslidar_sdk/src/rs_driver/src/rs_driver/driver/input/input_factory.hpp:42:0, from /home/csh/catkin_rs/src/rslidar_sdk/src/rs_driver/src/rs_driver/driver/lidar_driver_impl.hpp:41, from /home/csh/catkin_rs/src/rslidar_sdk/src/rs_driver/src/rs_driver/api/lidar_driver.hpp:35, from /home/csh/catkin_rs/src/rslidar_sdk/src/source/source_driver.hpp:37, from /home/csh/catkin_rs/src/rslidar_sdk/src/manager/node_manager.cpp:34: /home/csh/catkin_rs/src/rslidar_sdk/src/rs_driver/src/rs_driver/driver/input/input_pcap.hpp:43:10: fatal error: pcap.h: 没有那个文件或目录 #include <pcap.h> ^~~~~~~~ compilation terminated. rslidar_sdk/CMakeFiles/rslidar_sdk_node.dir/build.make:86: recipe for target 'rslidar_sdk/CMakeFiles/rslidar_sdk_node.dir/src/manager/node_manager.cpp.o' failed make[2]: *** [rslidar_sdk/CMakeFiles/rslidar_sdk_node.dir/src/manager/node_manager.cpp.o] Error 1
<think>嗯，用户遇到了编译错误，提示缺少pcap.h文件。我需要帮他们解决这个问题。首先，这个错误通常是因为系统里没有安装libpcap的开发库。pcap库是用于网络数据包捕获的，可能在ROS的某些驱动或传感器相关包中用到，比如lidar驱动。
我记得在Ubuntu中，安装开发库通常是通过apt-get命令。比如，libpcap-dev或者类似的包名。不过用户提供的引用里提到的是libpcap0.8-dev，可能某些旧版系统需要这个版本。不过现在大多数情况下，安装libpcap-dev应该就可以，因为它会提供最新的稳定版本。
用户的问题是在使用catkin_make编译时出现的，特别是rslidar_sdk相关的包。根据引用[2]和[5]，解决方案是安装libpcap0.8-dev，但可能现在这个包名已经更新了。需要确认正确的包名。在较新的Ubuntu版本中，可能只需要安装libpcap-dev，因为0.8版本可能已经过时了。
另外，用户可能需要运行sudo apt-get update来更新软件源，确保能找到正确的包。安装完库之后，还需要重新运行catkin_make，可能需要清理之前的编译文件，比如删除build和devel目录，或者使用catkin clean命令。
还有，用户提到参考的引用中有不同的解决方案，比如安装ros-version-csm，这可能和特定ROS包有关，但主要问题还是缺少pcap.h，所以重点应该放在安装libpcap-dev上。同时，如果用户使用的是ROS的不同版本，可能需要确认对应的依赖包是否存在。
总结下来，步骤应该是：1. 安装libpcap-dev；2. 重新编译。如果安装后仍然有问题，可能需要检查安装是否正确，或者是否有其他依赖缺失。</think>根据错误提示$fatal\ error:\ pcap.h:\ No\ such\ file\ or\ directory$，这是缺少libpcap开发库导致的问题。解决方法如下：
### 解决方案步骤
1. **安装libpcap开发包**
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcap-dev
```
该命令会安装最新版本的libpcap开发库（适用于Ubuntu 18.04及以上）[^2][^5]
2. **验证安装结果**
```bash
dpkg -L libpcap-dev | grep pcap.h
```
正常应显示类似$/usr/include/pcap/pcap.h$的路径
3. **重新编译ROS工作空间**
```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make
```
### 补充说明
- 若使用Ubuntu 16.04等旧系统，可能需要指定旧版本：
```bash
sudo apt-get install libpcap0.8-dev
```
- 安装后建议重启终端确保环境变量更新[^3]
- 若仍报错，检查CMakeLists.txt是否包含`find_package(pcap REQUIRED)`和`target_link_libraries(... pcap)`
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- **可以替换xp记事本Notepad**: 这里指的是Notepad2拥有替换Windows XP系统自带记事本（Notepad）的能力，意味着用户可以安装Notepad2来获取更强大的文本处理功能。
#### 描述解析
- **自定义语法高亮**: Notepad2支持自定义语法高亮显示，可以对编程语言如HTML, XML, CSS, JavaScript等进行关键字着色，从而提高代码的可读性。
- **支持多种编码互换**: 用户可以在不同的字符编码格式（如ANSI, Unicode, UTF-8）之间进行转换，确保文本文件在不同编码环境下均能正确显示和编辑。
- **无限书签功能**: Notepad2支持设置多个书签，用户可以根据需要对重要代码行或者文本行进行标记，方便快捷地进行定位。
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- **括号配对高亮显示**: 对于编程代码中的括号配对，Notepad2能够高亮显示，方便开发者查看代码结构。
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- **Windows 98系统替换方法**: 直接将重命名后的Notepad2.exe复制到C:\Windows和C:\Windows\System32目录下，替换旧的记事本程序。
#### 关闭系统文件保护的方法
- 通过修改Windows注册表中的"SFCDisable"键值，可以临时禁用Windows系统的文件保护功能。设置键值为"FFFFFF9D"则关闭文件保护，设置为"0"则重新启用。
#### 下载地址
- 提供了Notepad2的下载链接，用户可以通过该链接获取安装包。
#### 文件压缩包内文件名
- **Notepad2MOD1.1.0.8CN.exe**: 这是压缩包内所含的Notepad2编译版本，表明这是一个中文版的安装程序，版本号为1.1.0.8。
### 总结
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