ros2安装inter realsense d43545
时间: 2025-05-25 22:06:31 浏览: 22
### 安装 Intel RealSense D435 驱动程序于 ROS2
对于在指定环境中安装 Intel RealSense D435 相机驱动程序,环境配置如下:
- 操作系统:Ubuntu 22.04
- 版本:iron [^3]
#### 准备工作
确保已正确设置 ROS2 环境并更新包索引。这可以通过运行以下命令完成:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 安装依赖项
为了使 RealSense SDK 和其对应的 ROS2 包正常运作,需预先安装一些必要的库文件和支持工具。
```bash
sudo apt-get install ros-<ros2-distro>-realsense2-camera \
ros-<ros2-distro>-pointcloud-to-laserscan \
libusb-1.0-0-dev \
pkg-config \
git
```
请注意 `<ros2-distro>` 应替换为实际使用的 ROS2 发行版名称,比如 `foxy` 或者 `humble`.
#### 获取并编译 RealSense SDK 及 ROS Wrapper
访问官方 GitHub 存储库获取最新版本的 RealSense SDK 和配套的 ROS2 wrapper:
```bash
cd ~/workspace/
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install
```
接着克隆 ROS2 的 Realsense 软件包到您的 workspace 中,并构建它:
```bash
cd ~/ros2_ws/src
vcs import <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/realsense-ros/main/realsense_ros.repos)
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
```
#### 启动相机节点
一切准备就绪之后,可以尝试启动 RealSense 相机节点来验证安装是否成功:
```bash
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
```
如果一切顺利,终端应显示无错误消息,并可通过 rviz2 查看来自摄像头的数据流。
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