matlab相机标定外参数
时间: 2025-02-03 07:21:16 浏览: 91
### MATLAB 中相机标定外参数
在MATLAB中,相机标定不仅涉及内参数(如焦距、光学中心位置),还包括外参数(即旋转和平移矩阵)。这些外参数描述了世界坐标系与相机坐标系之间的转换关系。通过使用`cameraCalibrator`应用程序或命令行函数可以获取内外参数。
#### 使用 `estimateWorldCameraPose`
对于已知的世界点和对应的图像点,可以通过调用`estimateWorldCameraPose`来估计单个视图中外参数:
```matlab
% 已知世界坐标系下的三维点集
worldPoints = [X; Y; Z]; % X,Y,Z分别为各点的横纵高坐标
% 对应于上述3D点在同一时刻被捕捉到的二维像素坐标
imagePoints = [u; v]; % u,v表示各个特征点投影后的平面直角坐标
% 内参矩阵K (假设已经过前期标定获得)
intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength, principalPoint, imageWidth);
% 计算位姿
[rotationMatrix, translationVector] = estimateWorldCameraPose(imagePoints, worldPoints, intrinsics);
```
此处`focalLength`, `principalPoint` 和其他属性应该由之前的内部校准过程提供[^1]。
#### 利用 `extrinsics` 函数求解多帧数据
当拥有多个视角下棋盘格模式或其他结构化图案的照片时,则可利用`extrinsics`函数批量处理并得到每一张照片相对固定参照物的姿态变化情况:
```matlab
[imagePoints, boardSize, squareSize] = detectCheckerboardPoints(imagesFolder);
% 假设我们已经有了内在参数对象camParams
for i = 1:length(imagePoints)
[R{i}, tvec{i}] = extrinsics(imagePoints{i}, objectPoints, camParams.IntrinsicMatrix,...
camParams.RadialDistortion, camParams.TangentialDistortion);
end
```
这里`imagesFolder`指向存储有用于标定的一系列含有标准检测图形(比如国际象棋盘)图片文件夹路径;而`objectPoints`代表该类模板上预定义的关键点集合,在所有参与运算的画面里保持一致[^2].
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