atlas200dk 跑 ros

### 在 Atlas 200 DK 开发套件上安装和配置 ROS #### 准备工作 为了确保顺利安装ROS，在Atlas 200 DK 上需先完成一系列准备工作，包括但不限于烧录镜像、安装依赖项以及必要的软件包。 - **烧录镜像** 使用一键制卡工具可将适配好的开发板镜像（含操作系统、NPU固件驱动、CANN等组件）写入SD卡中[^2]。 - **安装依赖** 需要预先安装一些基础库文件和其他依赖关系来支持后续操作系统的正常运作及ROS的部署。这一步骤通常涉及更新现有包列表并安装额外所需的程序包。 - **安装Ascend-CANN-toolkit 和 PyTorch等相关组件** 这些工具对于利用Atlas 200 DK 的硬件加速特性至关重要，按照官方指南逐步执行相应命令即可完成这些软件包的安装过程[^1]。 #### 安装 ROS Melodic 针对 Ubuntu 18.04 版本的操作系统，推荐采用Melodic Morenia版本的ROS进行安装： - 添加ROS仓库密钥至本地机器，并设置正确的源以便获取最新发布的二进制文件[^4]: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - 接着初始化apt-get索引并安装桌面全功能版或仅限核心组件视需求而定： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` - 设置环境变量以使能新安装的功能模块生效；可以通过编辑`~/.bashrc` 文件加入下面这一行实现自动化加载路径： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` - 最后确认安装成功与否的方法之一就是查看已安装版本号： ```bash rosversion -d ``` #### 网络配置与远程访问 为了让主机能够通过SSH协议连接到目标设备，需要调整网络参数使之处于同一局域网内，并赋予固定的IP地址给Atlas 200 DK 。具体做法是在PC端进入网络接口属性界面手动指定静态IP及相关信息[^5]。 ```bash ssh ubuntu@{your_atlas_200_ip} ``` 以上即为在Atlas 200 DK 平台上搭建ROS环境所需经历的主要环节概述。