stc32g12k128智能小车循迹避障代码

好的，STC32G12K128是一款基于STM32内核的单片机，在智能小车项目中用于控制电机、传感器等组件完成循迹和避障功能。下面是一个简单的示例程序框架来帮助你理解如何编写循迹避障代码。 ```c #include "stm32f10x.h" // Device header // 定义红外循迹传感器引脚（这里假设使用了4个） #define TRACK_SENSOR_1_PIN GPIO_Pin_0 #define TRACK_SENSOR_2_PIN GPIO_Pin_1 #define TRACK_SENSOR_3_PIN GPIO_Pin_2 #define TRACK_SENSOR_4_PIN GPIO_Pin_3 #define TRACK_PORT GPIOA // 定义超声波测距模块触发及回响引脚(假设HC-SR04) #define TRIG_PIN GPIO_Pin_5 #define ECHO_PIN GPIO_Pin_6 #define ULTRASONIC_PORT GPIOB void delay_ms(u16 ms); // 延迟函数声明 u16 Get_Distance(); // 获取距离值 void Track_Init(void); // 红外循迹初始化 void Ultrasonic_Init(void); // 超声波初始化 void Motor_Control(char direction); // 控制电机转动方向 int main() { float distance; Track_Init(); Ultrasonic_Init(); while (1) { if (Get_Track_Sensors_State()!= ALL_ON_TRACK){ // 如果不在轨道上，则调整路径直到回到轨道为止 Adjust_Course_Based_On_TracjSensors(); }else{ distance = Get_Distance(); if(distance<OBSTACLE_THRESHOLD){ Stop_Motors(); Turn_Around_or_Change_Path(); } else{ Move_Forward(); } } delay_ms(DELAY_TIME); } } ``` 请注意以上只是简化版伪码，并非可以直接使用的完整代码。实际应用时还需要结合具体的硬件连接情况对各个部分做详细设计与调试优化。比如需要完善对于具体型号的GPIO配置以及PWM设置等内容。 此外，上述代码假定了某些条件如“四个红外线循迹传感器”、“特定IO口分配给各部件”，你需要依据实际情况修改适应自己的硬件平台。而且为了使这个例子更容易理解，我进行了大量简化，真实环境中可能涉及到更复杂的算法处理，例如PID闭环控制系统等等。