四路红外循迹小车代码锐角

### 四路红外线寻迹小车 锐角转弯 Arduino代码 示例 对于四路红外循迹小车，在遇到路径上的锐角时，需要精确控制电机的速度和方向来完成顺利转弯。下面提供一段Arduino代码示例用于实现这一功能： ```cpp const int pinLB = 9; // 左侧后轮刹车 const int pinLF = 8; // 左侧前轮前进 const int MotorLPWM = 10; const int pinRB = 7; // 右侧后轮刹车 const int pinRF = 6; // 右侧前轮前进 const int MotorRPWM = 5; // 定义传感器引脚 int sensorPins[] = {A0, A1, A2, A3}; // 假设四个传感器连接到模拟口A0-A3 int threshold = 500; // 阈值设定，可根据实际情况调整 void setup() { pinMode(pinLB, OUTPUT); pinMode(pinLF, OUTPUT); pinMode(MotorLPWM, OUTPUT); pinMode(pinRB, OUTPUT); pinMode(pinRF, OUTPUT); pinMode(MotorRPWM, OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { int values[4]; for (int i = 0; i < 4; ++i) { values[i] = analogRead(sensorPins[i]); if(values[i] > threshold){ // 黑线检测逻辑 turnSharpLeft(); // 如果左侧两个传感器都感应到了黑线，则执行左转操作 delay(500); // 转弯延时 break; } } goStraight(); } void turnSharpLeft(){ digitalWrite(pinRB, LOW); digitalWrite(pinRF, HIGH); analogWrite(MotorRPWM, 150); // 设置右侧电机速度[^1] digitalWrite(pinLB, HIGH); digitalWrite(pinLF, LOW); analogWrite(MotorLPWM, 0); // 关闭左侧电机以便于快速转向 } void goStraight(){ // 控制两侧行走轮向前运动 digitalWrite(pinRB, LOW); digitalWrite(pinRF, HIGH); analogWrite(MotorRPWM, 150); digitalWrite(pinLB, LOW); digitalWrite(pinLF, HIGH); analogWrite(MotorLPWM, 150); } ``` 此段程序通过读取安装在底盘下方的四个红外发射接收管的状态判断当前车辆所处位置，并据此做出相应动作。当最左边的一个或多个传感器探测到黑色轨迹时，即认为遇到了需要向左急转的情况。