Ubuntu 22.04使用Livox mid 360 测试 FAST_LIO

### 配置 Livox Mid-360 激光雷达进行 FAST_LIO SLAM 测试 #### 安装依赖项 为了确保所有必要的软件包都已安装，在 Ubuntu 22.04 中需先更新系统并安装 ROS 2 的依赖项： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions \ python3-rosdep \ ros-humble-desktop \ ros-ros-driver2 \ ros-humble-fast_lio \ ros-humble-pointcloud-to-laserscan ``` #### 设置环境变量 每次启动新的终端会话前，加载 ROS 2 环境设置脚本以便访问命令行工具和其他资源。 ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` #### 编写自定义启动文件 创建一个新的工作空间用于存放 FAST_LIO 和其他相关组件，并编写一个定制化的 `.launch.py` 文件来简化启动过程。此文件应包含如下内容： ```python from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription from launch.substitutions import TextSubstitution, LaunchConfiguration from launch_ros.actions import Node from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource import os def generate_launch_description(): pkg_name = 'fast_lio' return LaunchDescription([ # 启动 LiDAR 数据采集节点 Node( package='livox_ros_driver2', executable='livox_lidar_publisher_node', name='lidar_pub_node', output='screen', parameters=[{ "frame_id": "livox_frame", "data_src": 1, "topic_name": "/points_raw" }] ), # 运行 FAST-LIO 节点处理数据流 Node( package=pkg_name, executable='run_lio_sam', name='fast_lio_node', remappings=[ ('/imu/data', '/imu'), ('/point_cloud', '/points_raw') ], parameters=[os.path.join(pkg_name,'param','default.yaml')] ) ]) ``` 保存上述代码到 `~/my_ws/src/fast_lio_bringup/bringup/launch/livox_fast_lio_launch.py` 下面的目录结构中[^1]。 #### 构建项目 进入之前建立的工作区根目录执行构建操作以使更改生效: ```bash cd ~/my_ws/ colcon build --symlink-install source install/local_setup.bash ``` #### 执行测试 现在可以通过下面这条指令轻松地发起整个流程来进行 SLAM 实验： ```bash ros2 launch fast_lio_bringup livox_fast_lio_launch.py ``` 这将会依次激活 Lidar 发布者节点以及 FAST-LIO 处理器实例化对象，从而实现对来自 Livox Mid-360 设备的数据实时映射与定位功能[^2]。