ubuntu22.04中与运行ORB
时间: 2025-07-05 10:09:14 浏览: 5
### 安装和配置 ORB SLAM2 和 ORB SLAM3
#### 准备工作环境
为了确保 ORB SLAM 应用程序能够在 Ubuntu 22.04 上顺利运行,首先需要准备合适的工作环境。这通常涉及到安装必要的依赖项和支持库。
对于 ORB SLAM 的安装来说,某些特定的软件包可能会引起问题。例如,在尝试通过 `sudo apt-get install libjasper-dev` 来安装 Jasper 图像处理库时遇到了困难[^3]。如果该命令执行失败,则可能是因为官方仓库中缺少此包或者是由于其他兼容性原因造成的错误。此时可以考虑使用替代方案来获取所需的资源。
#### 编译 ORB SLAM2
当一切就绪之后就可以着手于编译 ORB SLAM2 源代码了。根据项目文档说明,在 ORB_SLAM2 文件夹内有一个名为 `build.sh` 的脚本可以帮助完成构建过程;不过建议将其中默认设置的最大并行任务数 `-j` 改成较小数值如 `-j4` ,这样不仅能够加快速度而且便于定位可能出现的问题所在位置[^4]:
```bash
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
```
#### 配置 ORB SLAM3
针对 ORB SLAM3 而言,除了上述准备工作外还需要额外调整部分参数以匹配本地 OpenCV 版本。具体而言就是在两个不同的 CMake 列表文件里找到关于寻找 OpenCV 的语句,并依据个人情况指定正确的路径以及最低需求版本号。另外也要记得设定好所使用的 C++ 标准版本为 c++14 或更新标准[^5]:
```cmake
set(CMAKE_PREFIX_PATH /path/to/your/custom/installation/directory/lib/cmake/opencv4)
FIND_PACKAGE(OpenCV 4.x.x REQUIRED) # 替换成实际版本号
INCLUDE_DIRECTORIES(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
# 设置C++标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
```
以上就是如何在 Ubuntu 22.04 中成功部署 ORB SLAM 系列应用的方法概述及其常见问题解决方案。
阅读全文
相关推荐

















