void GPIO_int(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */ /* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */ /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET); /*Configure GPIO pin : PA2 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO CAN pin : PB8、PB9 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; GPIO_InitStruct.Pin = CAN1_RX|CAN1_TX; GPIO_InitStruct.Alternate=GPIO_AF9_CAN1; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO PWM pin : PA8、PA9、PA10 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; GPIO_InitStruct.Pin = TIM_CH1|TIM_CH2|TIM_CH3; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO PWM pin : PB13、PB14、PB15 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; GPIO_InitStruct.Pin = TIM_CH1N|TIM_CH2N|TIM_CH3N; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO ADC pin : PC0、PC1、PC2、PC5 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Pin = ADC_PhU|ADC_PhV|ADC_PhW|ADC_DCBus; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO ADC pin : PB0、PB1 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Pin = ADC_Temp_MOS|ADC_Temp_MOTOR; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO AS5048A pin : PB3、PB5 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Pin = SCK3|MOSI3; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; GPIO_InitStruct.Alternate = SPI3_Alternate; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO AS5048A pin : PB4 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Pin = MISO3; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; GPIO_InitStruct.Alternate = SPI3_Alternate; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO AS5048A pin : PA15 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Pin = NSS3; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); AS5048A_CS_HIGH; /*Configure GPIO TLE5012B pin : PA5、PA7 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Pin = SCK1|MOSI1; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; GPIO_InitStruct.Alternate = SPI1_Alternate; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO TLE5012B pin : PA6 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Pin = MISO1; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; GPIO_InitStruct.Alternate = SPI1_Alternate; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO TLE5012B pin : PA4 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Pin = NSS1; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); TLE5012B_CS_HIGH; /*Configure GPIO TLE5012B pin : PA4 */ GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Pin = RS485_DIR; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); }

时间: 2025-07-01 20:04:04 浏览: 13
你提供的代码是一个典型的 **STM32 HAL 库中的 GPIO 初始化函数**,用于配置多个引脚为不同的功能(如输出、模拟输入、复用推挽等)。下面我们将逐段分析其作用,并解释为什么这样写。 --- ## ✅ 问题回答: 这段代码 `void GPIO_int(void)` 的主要目的是初始化多个 GPIO 引脚,以便它们可以用于不同的外设和功能,例如 PWM 输出、ADC 输入、SPI 接口、CAN 总线等。这是嵌入式开发中非常常见的做法,尤其是在使用 STM32 系列微控制器时。 --- ## 🔍 代码详解: ### 1. 定义 GPIO 初始化结构体 ```c GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; ``` - 初始化一个 `GPIO_InitTypeDef` 类型的结构体变量 `GPIO_InitStruct`,用于存储当前要配置的 GPIO 引脚参数。 - `{0}` 表示清空结构体所有字段,防止未初始化的数据影响配置。 --- ### 2. 启动各 GPIO 端口的时钟 ```c __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); ``` - 这些宏定义启用各个 GPIO 端口的时钟,否则无法对相应端口进行操作。 - 在 STM32 中,每个外设都需要先开启对应的时钟才能使用。 --- ### 3. 设置初始输出电平 ```c HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET); ... ``` - 设置某些 GPIO 引脚的初始状态为低电平(RESET)或高电平(SET),确保上电后处于安全状态。 - 常用于控制 LED、使能信号、方向控制等。 --- ### 4. 配置单个 GPIO 引脚(PA2) ```c GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); ``` - PA2 被设置为 **推挽输出模式**,带内部上拉电阻,速度为最高频率。 - 适用于需要快速切换的数字输出场景。 --- ### 5. 配置 CAN 引脚(PB8, PB9) ```c GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Alternate=GPIO_AF9_CAN1; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); ``` - 设置为 **复用推挽模式(Alternate Function Push-Pull)**。 - 使用 `GPIO_AF9_CAN1` 表示该引脚连接到 CAN1 外设。 - 用于 CAN 总线通信。 --- ### 6. 配置 PWM 输出引脚(PA8~PA10,PB13~PB15) ```c GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pin = TIM_CH1|TIM_CH2|TIM_CH3; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); ``` - 设置为推挽输出模式,用于输出 PWM 波形。 - 通常这些引脚连接到定时器通道(TIMx_CHy)来产生 PWM 信号。 --- ### 7. 配置 ADC 模拟输入引脚(PC0, PC1, PC2, PC5;PB0, PB1) ```c GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct); ``` - 设置为模拟输入模式,用于采集电压信号。 - 不使用上下拉电阻,以避免干扰模拟信号。 --- ### 8. 配置 SPI3 引脚(PB3, PB4, PB5) ```c GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Alternate = SPI3_Alternate; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); ``` - 使用复用推挽模式,连接到 SPI3 外设。 - SCK、MOSI、MISO 分别对应 SPI 的时钟、主出从入、主入从出信号。 --- ### 9. 配置 AS5048A 和 TLE5012B 编码器的 CS 引脚(PA15, PA4) ```c GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); ``` - CS(片选)引脚通常为低电平有效,这里默认设置为高电平(非选中状态)。 - `AS5048A_CS_HIGH;` 是一个宏定义,表示将 CS 引脚置高。 --- ### 10. 配置 RS485 方向控制引脚(PA4) ```c GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Pin = RS485_DIR; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); ``` - 控制 RS485 收发方向,通常通过高低电平切换发送/接收模式。 --- ## 📌 总结 这段代码完成了以下任务: - 开启各个 GPIO 端口的时钟; - 设置多个 GPIO 引脚为不同工作模式(输出、模拟、复用推挽); - 配置了 CAN、PWM、ADC、SPI 等外设相关的引脚; - 对部分引脚设置了初始电平,确保系统启动稳定。 --- ##
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/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regulator output voltage */ if (HAL_PWREx_ControlVoltageScaling(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_MSI; RCC_OscInitStruct.MSIState = RCC_MSI_ON; RCC_OscInitStruct.MSICalibrationValue = 0; RCC_OscInitStruct.MSIClockRange = RCC_MSIRANGE_6; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_MSI; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /** * @brief GPIO Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */ /* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */ /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); /*Configure GPIO pin : PA5 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : PB0 PB1 PB3 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_3; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : PA9 PA10 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF4_I2C1; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : PB4 PB5 PB6 PB7 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_2 */ /* USER CODE END MX_GPIO_Init_2 */ } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 在这个上添加

Configure pins as * Analog * Input * Output * EVENT_OUT * EXTI */ static void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; /* GPIO Ports Clock Enable */ //__HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); //__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(LEDR_OUT_PD3_GPIO_Port, LEDR_OUT_PD3_Pin, GPIO_PIN_SET); /*Configure GPIO pin Output Level */ //HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, RS485_RE_OUT_PB8_Pin|RS485_SE_OUT_PB9_Pin, GPIO_PIN_RESET); /*Configure GPIO pin : LEDR_OUT_PD3_Pin */ GPIO_InitStruct.Pin = LEDR_OUT_PD3_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; HAL_GPIO_Init(LEDR_OUT_PD3_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : RS485_RE_OUT_PB8_Pin RS485_SE_OUT_PB9_Pin */ GPIO_InitStruct.Pin = RS485_RE_OUT_PB8_Pin|RS485_SE_OUT_PB9_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @param file: The file name as string. * @param line: The line in file as a number. * @retval None */ void _Error_Handler(char *file, int line) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ while(1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */

void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, Motor_IN4_Pin|Motor_IN3_Pin, GPIO_PIN_RESET); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, Motor_IN7_Pin|Motor_IN8_Pin|Trig_Pin|Motor_IN5_Pin |Motor_IN6_Pin|Motor_IN2_Pin|Motor_IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET); /*Configure GPIO pins : PAPin PAPin */ GPIO_InitStruct.Pin = Motor_IN4_Pin|Motor_IN3_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : PAPin PAPin PAPin */ GPIO_InitStruct.Pin = IR_3_Pin|IR_4_Pin|IR_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : PBPin PBPin PBPin PBPin PBPin PBPin PBPin */ GPIO_InitStruct.Pin = Motor_IN7_Pin|Motor_IN8_Pin|Trig_Pin|Motor_IN5_Pin |Motor_IN6_Pin|Motor_IN2_Pin|Motor_IN1_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pin : PtPin */ GPIO_InitStruct.Pin = Echo_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; HAL_GPIO_Init(Echo_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : PBPin PBPin */ GPIO_InitStruct.Pin = IR_2_Pin|IR_1_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); }

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { #include "main.h" // ?????? void Delay_ms(uint32_t ms) { HAL_Delay(ms); } // ??????? void RunningLight(void) { for (int i = 0; i < 16; i++) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_0 << i, GPIO_PIN_SET); // ????LED Delay_ms(100); // ?? HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_0 << i, GPIO_PIN_RESET); // ????LED } } int main(void) { HAL_Init(); // ???HAL? SystemClock_Config(); // ?????? MX_GPIO_Init(); // ???GPIO while (1) { RunningLight(); // ????????? } } /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /** * @brief GPIO Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */ /* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */ /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE(); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); /*Configure GPIO pin : PE0 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct); /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_2 */ /* USER CODE END MX_GPIO_Init_2 */ } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 修改

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file spi.c * @brief This file provides code for the configuration * of the SPI instances. ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "spi.h" /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ SPI_HandleTypeDef hspi1; /* SPI1 init function */ void MX_SPI1_Init(void) { /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */ /* USER CODE END SPI1_Init 0 */ /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */ /* USER CODE END SPI1_Init 1 */ hspi1.Instance = SPI1; hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER; hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES; hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT; hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW; hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE; hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT; hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_64; hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB; hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE; hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE; hspi1.Init.CRCPolynomial = 7; hspi1.Init.CRCLength = SPI_CRC_LENGTH_DATASIZE; hspi1.Init.NSSPMode = SPI_NSS_PULSE_DISABLE; if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */ /* USER CODE END SPI1_Init 2 */ } void HAL_SPI_MspInit(SPI_HandleTypeDef* spiHandle) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; if(spiHandle->Instance==SPI1) { /* USER CODE BEGIN SPI1_MspInit 0 */ /* USER CODE END SPI1_MspInit 0 */ /* SPI1 clock enable */ __HAL_RCC_SPI1_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); /**SPI1 GPIO Configuration PA5 ------> SPI1_SCK PA6 ------> SPI1_MISO PA7 ------> SPI1_MOSI */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF5_SPI1; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /* USER CODE BEGIN SPI1_MspInit 1 */ /* USER CODE END SPI1_MspInit 1 */ } } void HAL_SPI_MspDeInit(SPI_HandleTypeDef* spiHandle) { if(spiHandle->Instance==SPI1) { /* USER CODE BEGIN SPI1_MspDeInit 0 */ /* USER CODE END SPI1_MspDeInit 0 */ /* Peripheral clock disable */ __HAL_RCC_SPI1_CLK_DISABLE(); /**SPI1 GPIO Configuration PA5 ------> SPI1_SCK PA6 ------> SPI1_MISO PA7 ------> SPI1_MOSI */ HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7); /* USER CODE BEGIN SPI1_MspDeInit 1 */ /* USER CODE END SPI1_MspDeInit 1 */ } } /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ 这是配置的spi 时钟频率为160M,请检查 是否适配硬件 spi的代码

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file gpio.c * @brief This file provides code for the configuration * of all used GPIO pins. ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "gpio.h" /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /*----------------------------------------------------------------------------*/ /* Configure GPIO */ /*----------------------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /** Configure pins as * Analog * Input * Output * EVENT_OUT * EXTI */ void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, JB_Pin|DH_Pin, GPIO_PIN_SET); /*Configure GPIO pins : JB_Pin DH_Pin */ GPIO_InitStruct.Pin = JB_Pin|DH_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : anquanxinhao_Pin zhandouzhuanagtai_Pin */ GPIO_InitStruct.Pin = anquanxinhao_Pin|zhandouzhuanagtai_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pin : jiebaozhuangtai_Pin */ GPIO_InitStruct.Pin = jiebaozhuangtai_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; HAL_GPIO_Init(jiebaozhuangtai_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : ys20ms_Pin ys40ms_Pin ys50ms_Pin qiehuan_Pin */ GPIO_InitStruct.Pin = ys20ms_Pin|ys40ms_Pin|ys50ms_Pin|qiehuan_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /* EXTI interrupt init*/ HAL_NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 0, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn); HAL_NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 0, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn); } /* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE END 2 */

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