teb算法代码c++
时间: 2025-05-10 13:25:06 浏览: 29
### TEB算法的C++实现
TEB(Timed Elastic Band)是一种用于移动机器人路径规划的时间弹性带优化方法,广泛应用于自动驾驶领域。以下是关于如何找到并理解其C++实现的相关信息。
#### 1. ROS中的TEB Local Planner包
ROS社区提供了官方支持的`teb_local_planner`包[^5],这是一个基于TEB算法的局部路径规划器插件。该包实现了完整的TEB算法逻辑,并针对ROS环境进行了适配。可以通过以下命令安装:
```bash
sudo apt-get install ros-<your_ros_distro>-teb-local-planner
```
其中 `<your_ros_distro>` 是你的ROS发行版名称,例如 `noetic` 或 `melodic`。
#### 2. 使用方式与配置文件
为了运行和测试TEB算法,在ROS环境中可以启动示例launch文件来观察效果。例如,通过以下命令加载几何路径规划演示:
```bash
roslaunch teb_local_planner test_teb.launch
```
此命令会初始化一个模拟环境,并展示TEB算法生成的平滑轨迹[^3]。
#### 3. 关键代码结构分析
在`teb_local_planner`包中,核心功能由以下几个部分组成:
- **TebOptimalPlanner类**:负责构建时间弹性带模型以及执行优化过程。
- **PoseSE2类**:表示二维空间中的位姿数据。
- **EdgeCostFunction类**:定义代价函数的具体形式,包括障碍物距离、动力学约束等。
具体实现在源码目录下的`src/optimal_planner.cpp`文件中有详细描述。开发者可以根据需求调整参数设置或者扩展新的成本项[^6]。
#### 4. 平行泊车增强处理
对于特定场景如平行停车任务,除了基本的功能外还加入了额外改进措施——即车辆进入目标区域前后均需保持直线行驶状态。这种设计有助于提高实际操作可行性。
```cpp
// Example of adding straightening logic into trajectory generation.
void addStraightLinesToPath(Path& path, double length){
// Add two blue lines as described earlier...
}
```
以上片段展示了如何向最终路径附加一段固定长度的直线路程以满足上述条件。
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