realsense d435i相机
时间: 2025-05-05 10:07:51 浏览: 20
### Intel Realsense D435i 相机使用说明与配置教程
#### 1. Preset 是什么?
Preset 是一种预定义的设置组合,用于优化特定场景下的图像采集效果。通过应用不同的 preset,可以调整深度摄像头的工作参数(如曝光时间、增益等),从而适应不同光照条件或应用场景的需求[^1]。
#### 2. 如何在 Python 中使用 Preset
要在 Python 环境中使用 Intel Realsense D435i 的预设功能,可以通过 `pyrealsense2` 库实现。以下是具体方法:
```python
import pyrealsense2 as rs
# 创建管道对象
pipeline = rs.pipeline()
# 配置流
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
# 启动设备并加载预设
device = pipeline.start(config).get_device()
depth_sensor = device.first_depth_sensor()
# 设置预设模式 (例如:preset=2 表示 Hand Detection)
preset_name = depth_sensor.get_option_value_description(
rs.option.visual_preset, 2)
print(f"Applying visual preset: {preset_name}")
depth_sensor.set_option(rs.option.visual_preset, 2)
```
上述代码展示了如何通过 `set_option` 方法来应用指定的视觉预设。
#### 3. 标定过程详解
对于 Intel Realsense D435i 而言,标定分为两部分:相机内部参数标定和 IMU 外部参数标定。以下分别介绍其操作流程:
##### 3.1 相机内部参数标定
利用 ROS 提供的工具完成相机标定。启动标定节点的方法如下:
```bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch enable_infra:=true
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 9x7 --square 0.025 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color
```
完成后会生成 YAML 文件保存标定结果[^3]。
##### 3.2 IMU 和相机外部参数标定
为了获取相机与 IMU 的相对位置关系,需运行以下命令:
```bash
roslaunch realsense2_camera rs_imu_calibration.launch
```
此过程中需要手动移动设备以收集足够的数据样本。
#### 4. 安装依赖项
在 Ubuntu 系统上部署 Intel Realsense D435i 前,应先安装必要的软件包。包括但不限于以下内容:
- **SDK 安装**
下载官方提供的 librealsense SDK 并编译安装。
- **ROS 支持**
如果计划集成到机器人操作系统,则还需额外安装 RealSense-ROS 包以及 MoveIt! 工具链。
```bash
sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera
```
- **OpenCV 开发库**
对于计算机视觉任务可能需要用到 OpenCV 功能模块。
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv
```
以上步骤均已在多个文档中有提及[^4][^5]。
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