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TEB算法C++实现

时间: 2025-01-10 17:47:43 浏览: 61

### TEB算法的C++实现 TEB (Time-Elastic Band) 算法是一种用于移动机器人路径规划的方法，特别适用于实时环境中的局部路径规划。该方法通过弹性带模型来优化轨迹的时间和空间特性。对于TEB算法的C++实现，在ROS（Robot Operating System）环境中有一个广泛应用的包`teb_local_planner`[^4]。此包提供了完整的源码以及详细的文档说明如何配置和运行这个规划器。为了展示具体的实现细节，下面给出了一部分核心代码片段： #### 主要类定义 ```cpp class TebOptimalPlanner { public: // 构造函数初始化参数设置等操作... private: void optimize(); // 调用优化求解器进行计算 bool checkTrajectory(); // 检查当前轨迹是否满足约束条件 std::vector<PoseSE2> trajectory_; // 存储生成的轨迹点序列 }; ``` #### 关键功能模块 - **优化过程**：采用非线性最优化技术调整时间弹力带来最小化代价函数。 - **碰撞检测**：确保所得到的轨迹不会与其他障碍物发生冲突。 - **动态窗口评估**：考虑机器人的运动学限制并选择最优的速度命令。 #### 使用实例启动包含TEB本地规划器在内的导航栈可以通过如下指令完成： ```bash roslaunch teb_local_planner geometric.launch ``` 这会加载预设好的参数文件，并使能可视化工具以便观察实际效果。

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