isaac lab 安装 mac

### 安装 Isaac Lab 的前提条件 NVIDIA 的 Isaac SDK 和 Isaac Sim 主要针对 Linux 平台进行了优化和支持，官方文档并未直接提及 macOS 作为支持的操作系统环境[^2]。然而，在某些情况下，可以通过虚拟机或容器化技术间接实现对 macOS 用户的支持。 以下是可能的解决方法： --- ### 方法一：通过 VirtualBox 或 VMware 使用 Ubuntu 虚拟机 由于 Isaac SDK 支持基于 Ubuntu 的操作系统版本（通常是 LTS 版本），可以在 Mac 上安装 VirtualBox 或 VMware，并创建一个 Ubuntu 环境来运行 Isaac SDK。 #### 步骤概述： 1. **下载并安装虚拟机软件** 下载 VirtualBox (https://www.virtualbox.org/) 或 VMware Fusion (https://www.vmware.com/products/fusion.html)，并在 Mac 上完成安装。 2. **配置虚拟机** 创建一个新的虚拟机实例，选择合适的内存分配和磁盘空间大小以满足 Isaac SDK 的需求。 3. **安装 Ubuntu 操作系统** 在虚拟机中安装最新版的 Ubuntu LTS（建议使用受支持的版本，例如 Ubuntu 20.04）。此过程需遵循标准的 Ubuntu 安装指南。 4. **设置 NVIDIA 驱动程序** 如果计划在虚拟机中利用主机显卡性能，则需要额外配置 GPU Passthrough 技术或其他驱动适配方案。 5. **按照官方指导安装 Isaac SDK** 进入虚拟化的 Ubuntu 系统后，参照 NVIDIA 提供的相关文档执行依赖项准备以及核心组件部署操作。 --- ### 方法二：借助 Docker 容器运行 Isaac SDK Docker 是一种轻量级的容器化工具，允许用户在一个隔离环境中运行特定的应用服务而无需完全切换整个 OS 层次结构。对于希望避免复杂 VM 设置流程的人群来说，这种方法更加便捷高效。 #### 实现要点如下： 1. **确认硬件兼容性** 确保您的 MacBook Pro 设备搭载有 T2 芯片或者更新型号号，并且已启用 Metal API 功能以便后续能够顺利加载 nvidia-docker 插件包。 2. **安装 Docker Desktop for Mac** 前往官网地址 https://docs.docker.com/docker-for-mac/install/ 获取对应版本客户端文件并依照提示逐步完成本地安装工作。 3. **拉取预构建镜像资源** 执行命令 `docker pull nvcr.io/nvidia/isaac-sim:<version>` 来获取由 Nvidia 维护发布的正式发行版镜像档案。<version> 参数应替换为目标分支标签名比如 latest stable release candidate etc. 4. **启动交互式会话窗口** 输入指令 `docker run --rm -it --runtime=nvidia -p 3000:3000 -v /path/to/local:/root/.isaac_sim nvcr.io/nvidia/isaac-sim:<version>` 启动图形界面渲染模式下的 isaac sim 应用进程。注意调整映射路径参数使其指向实际存储位置。 --- 尽管上述两种途径均能一定程度达成目标效果，但仍存在局限性和潜在风险因素需要注意权衡考量后再做决定实施最佳实践策略。 ```bash # 示例代码片段用于验证 docker 是否正常运作 docker version ```