ubuntu18.04运行plvins

### 安装和运行 PL-VINS 的详细说明 #### 前提条件 为了成功安装并运行 PL-VINS，在 Ubuntu 18.04 系统上需要满足以下前提条件： - **操作系统**: Ubuntu 18.04 LTS。 - **ROS 版本**: ROS Melodic Morenia[^2]。 #### 软件依赖项 以下是 PL-VINS 所需的主要软件依赖及其安装方法： 1. **Eigen 库** Eigen 是一个高性能的线性代数库。可以通过以下命令确认当前系统的 Eigen 版本是否为 3.3.4 或更高版本： ```bash pkg-config --modversion eigen3 ``` 如果未安装或版本不符合要求，则可以使用以下命令安装最新版 Eigen： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install libeigen3-dev ``` 2. **OpenCV** OpenCV 需要至少 3.2 版本以上。推荐通过源码编译安装以获得最佳性能和支持更多功能。如果希望快速安装预构建包，可以执行以下命令： ```bash sudo apt-get install libopencv-dev python-opencv ``` 3. **Ceres Solver** Ceres Solver 是用于优化问题的强大工具。其安装过程较为复杂，建议参考官方文档或第三方教程完成安装。通常情况下，可通过以下步骤实现基本配置： - 下载 Ceres 源码： ```bash git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver ceres-solver cd ceres-solver git checkout tags/2.1.0 mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 编辑代码适配环境 由于某些默认设置可能不适用于特定硬件或数据集，因此需要手动修改部分文件中的路径参数。例如，在 `image_node_b.cpp` 文件中存在一条加载相机校准文件的语句，该语句应改为指定绝对路径的形式以便程序能够正常读取配置文件[^3]: ```cpp m_camera = camodocal::CameraFactory::instance()->generateCameraFromYamlFile("/absolute/path/to/config_file.yaml"); ``` 此处 `/absolute/path/to/config_file.yaml` 替换为你实际使用的 YAML 格式的相机标定文件所在位置。 #### 构建项目 当所有外部依赖都已妥善处理完毕之后，按照如下流程进行项目的克隆、编译以及测试验证工作： 1. 使用 Git 将 PL-VINS 源码拉取到本地目录下； 2. 创建一个新的 Catkin 工作空间并将上述仓库链接至其中作为子模块之一； 3. 利用 catkin_make 工具链触发整个工程体系结构下的自动化组装机制从而生成最终可执行二进制产物。 --- ### 注意事项 在整个部署过程中可能会遇到各种各样的错误提示或者警告信息，请仔细阅读每一步操作后的反馈日志内容，并针对性地解决问题后再继续前进下去直到顺利完成全部环节为止。 ---