halcon hand_eye
时间: 2025-01-10 13:45:41 浏览: 46
### Halcon 手眼标定教程与实现
#### 定义手眼标定问题
在工业自动化领域,手眼标定是指通过校准相机和机器人的相对位置关系来解决视觉引导机器人操作的问题。对于Eye-to-Hand配置而言,意味着摄像机安装在一个固定的位置而目标物体由机械臂移动到视野内完成拍摄[^1]。
#### 准备工作
为了执行此过程,在Halcon环境中需准备如下组件:
- 一台带有已知参数的摄像头;
- 可控制运动路径并记录位姿数据的机器人系统;
- 能够被识别特征点的标准棋盘格或其他形式的目标物;
#### 实现步骤概述
利用`calibrate_cameras_and_robots`算子可以简化整个流程。该函数接收来自不同视角下的图像以及对应的机器人姿态作为输入,并计算出最终的手眼变换矩阵T_CamToRobotBase。具体来说:
```cpp
// 假设已经获取了多组匹配好的图像坐标系下标记点位置world_points[] 和对应时刻机器人TCP端法兰面相对于基座的姿态robot_poses[]
// 进行手眼标定求解转换关系 T_CamToRobotBase
hom_mat3d_identity (CamToRobotBase);
calibrate_cameras_and_robots (NumPoses, RowsWorld, ColsWorld, RobotPosesRow, RobotPosesCol, CameraParam, 'eye_to_hand', CamToRobotBase)
```
上述代码片段展示了如何调用Halcon内置工具来进行手眼标定的核心部分。
#### 结果验证
一旦获得了手眼变换矩阵,则可以通过让机器人携带测试对象到达新地点并通过视觉确认其实际位置是否符合预期的方式检验准确性。如果存在偏差,则可能需要重新调整或增加更多的训练样本以提高精度。
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