用CPP文件写

<think>好的，用户现在想用C++编写代码来监听ROS中的/move_base/status话题，并在状态为SUCCEEDED时输出提示信息。我需要结合之前的对话和提供的引用来给出合适的回答。 首先，回顾用户的上一次问题，他们之前使用的是Python，现在切换到C++。之前的回答已经涉及了如何订阅该话题并解析状态，但需要转换为C++的实现。同时，用户提供的引用中有关于C++的代码示例（如std::unique_ptr的使用），以及ROS2命令行发布消息的方法，这可能对理解有帮助，但当前问题主要关注C++的订阅者实现。 接下来，我需要确保回答符合用户的要求。用户需要的是C++代码，所以需要提供相应的ROS节点结构，包括订阅者的创建、回调函数的处理，以及状态码的判断。在之前的Python示例中，使用了GoalStatusArray消息，C++中应该对应相同的消息类型。 然后，考虑ROS2中的消息类型是否正确。在C++中，action_msgs/msg/goal_status_array.hpp是正确的头文件吗？需要确认ROS2的包名和消息结构。例如，在ROS2中，action_msgs的GoalStatusArray消息可能位于action_msgs/msg/goal_status_array.hpp中，而状态码的定义可能在action_msgs/msg/goal_status.hpp中定义的枚举。 另外，用户提到的状态码SUCCEEDED是3，这和之前的回答一致，所以在C++代码中同样需要检查status == 3。同时，可能需要包含相应的枚举常量，比如使用action_msgs::msg::GoalStatus::STATUS_SUCCEEDED来增强代码的可读性，但需要确认ROS2中是否存在这样的枚举。 在编写回调函数时，需要注意ROS2的C++ API，比如使用std::bind或者lambda表达式来绑定回调函数。在构造订阅者时，需要指定话题名称、消息类型、回调函数以及QoS设置。 此外，用户可能需要了解如何编译和运行这个节点，所以需要简要说明CMakeLists.txt的配置和运行命令，类似于之前Python示例中的ros2 run指令。 还要检查是否有需要处理多个状态的情况，比如遍历status_list中的每个GoalStatus，并检查其状态是否为SUCCEEDED。在C++中，处理消息的成员变量可能需要使用箭头操作符，比如msg->status_list。 最后，确保代码示例正确无误，包括必要的头文件引用、命名空间的使用（如using namespace std::placeholders;），以及节点的初始化和spin处理。 总结步骤： 1. 创建ROS2节点，订阅/move_base/status话题。 2. 使用C++的回调函数处理GoalStatusArray消息。 3. 遍历status_list中的每个GoalStatus，检查状态是否为3（SUCCEEDED）。 4. 输出相应的提示信息。 5. 提供编译和运行说明。 需要确认的细节包括正确的消息头文件、枚举的使用、回调函数的绑定方式，以及确保代码符合ROS2的C++风格。</think>根据您的要求，我将为您提供基于ROS2的C++实现方案。以下是实现步骤及详细代码说明： ```cpp #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <action_msgs/msg/goal_status_array.hpp> #include <memory> using namespace std::chrono_literals; class NavMonitor : public rclcpp::Node { public: NavMonitor() : Node("nav_monitor_node") { // 创建状态订阅器 subscription_ = this->create_subscription<action_msgs::msg::GoalStatusArray>( "/move_base/status", // 话题名称 10, // QoS深度 [this](const action_msgs::msg::GoalStatusArray::SharedPtr msg) { // 遍历所有导航目标状态 for (const auto& status : msg->status_list) { // 检查目标状态 switch (status.status) { case action_msgs::msg::GoalStatus::STATUS_SUCCEEDED: RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "已到达目的地！"); break; case action_msgs::msg::GoalStatus::STATUS_ABORTED: RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "导航失败"); break; case action_msgs::msg::GoalStatus::STATUS_ACTIVE: RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "正在导航中..."); break; } } }); } private: rclcpp::Subscription<action_msgs::msg::GoalStatusArray>::SharedPtr subscription_; }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<NavMonitor>(); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` 关键实现细节说明： 1. **消息头文件包含**： ```cpp #include <action_msgs/msg/goal_status_array.hpp> ``` 这是ROS2 action状态消息的标准头文件，定义了`GoalStatusArray`消息结构[^1] 2. **状态判断逻辑**： ```cpp case action_msgs::msg::GoalStatus::STATUS_SUCCEEDED: // 对应状态码3 case action_msgs::msg::GoalStatus::STATUS_ABORTED: // 对应状态码4 ``` 使用预定义的枚举常量代替直接使用数字，提高代码可读性和可维护性 3. **日志输出**： ```cpp RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "已到达目的地！"); ``` 使用ROS2专用日志宏，支持不同日志等级（INFO/ERROR/DEBUG等） 4. **Lambda回调函数**： ```cpp [this](const action_msgs::msg::GoalStatusArray::SharedPtr msg) { ... } ``` 采用lambda表达式实现回调函数，可以直接访问类的成员变量和方法 部署步骤： 1. **编译配置**： 在`CMakeLists.txt`中添加： ```cmake find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(action_msgs REQUIRED) add_executable(nav_monitor src/nav_monitor.cpp) target_include_directories(nav_monitor PRIVATE ${rclcpp_INCLUDE_DIRS}) ament_target_dependencies(nav_monitor rclcpp action_msgs) ``` 2. **运行测试**： ```bash # 终端1 - 启动导航系统 ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py # 终端2 - 运行监控节点 ros2 run your_package nav_monitor ```