ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

<think>好的，用户想了解在Ubuntu 18.04上配置PX4和MAVROS的编译环境。我需要根据提供的引用内容来整理步骤。首先，引用[1]提到使用ubuntu_sim_ros_melodic.sh脚本，这可能是一个关键步骤。引用[2]和[3]提供了安装ROS、Gazebo、Mavros、PX4的具体方法，比如配置清华源和安装依赖。 用户可能需要详细的步骤说明，包括安装ROS Melodic，配置PX4环境，安装Mavros，以及验证安装。需要确保每个步骤的命令正确无误，比如sudo apt-get update和安装依赖库。同时要注意可能遇到的依赖问题，比如Gazebo版本兼容性，或者权限问题，比如用户组添加。此外，用户可能会关心如何测试安装是否成功，比如运行仿真和检查MAVROS连接。 需要将信息结构化，分步骤讲解，引用对应的参考文献。还要考虑用户可能不熟悉Linux命令，需要给出具体的命令示例。最后，生成相关问题帮助用户深入理解，比如性能优化或常见错误处理。</think>### Ubuntu 18.04配置PX4和MAVROS编译环境教程 #### 1. 安装ROS Melodic PX4和MAVROS依赖ROS环境，需先安装ROS Melodic（Ubuntu 18.04对应版本）： ```bash # 配置清华ROS镜像源 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 添加密钥 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 安装完整版ROS sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full # 初始化rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` 安装完成后，将ROS环境变量加入bashrc： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 引用来源：[^3] --- #### 2. 配置PX4编译环境 通过官方脚本快速搭建PX4开发环境： ```bash # 下载PX4源码 git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive cd Firmware # 运行自动化配置脚本（包含Gazebo、工具链等） bash ./Tools/setup/ubuntu.sh ``` 脚本会自动安装以下依赖： - Gazebo 9仿真环境 - FastRTPS和FastCDR - 交叉编译工具链 - Python依赖库 引用来源：[^1] --- #### 3. 安装MAVROS MAVROS是ROS与飞控通信的桥梁，需额外安装： ```bash # 安装依赖项 sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras # 安装GeographicLib数据集 wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh chmod +x install_geographiclib_datasets.sh sudo ./install_geographiclib_datasets.sh ``` 引用来源：[^2] --- #### 4. 环境验证 1. **PX4仿真测试**： ```bash make px4_sitl_default gazebo ``` 2. **MAVROS连接测试**： ```bash roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557" ``` --- #### 常见问题处理 1. **权限问题**：将用户加入`dialout`组 ```bash sudo usermod -a -G dialout $USER ``` 2. **Gazebo黑屏**：安装显卡驱动或改用软件渲染 ```bash export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 ``` ---