ubuntu22ros2安装教程

### 如何在 Ubuntu 22 上安装 ROS 2 #### 设置语言环境 为了确保 ROS 2 的正确运行，在开始之前需要配置系统的区域设置。可以通过以下命令验证当前的语言环境是否满足要求： ```bash locale # 检查现有的语言环境 ``` 如果未找到 `en_US.UTF-8` 或其他 UTF-8 编码的支持，则需通过以下方式添加并应用它： ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` #### 添加 ROS 2 软件源 接下来，添加 ROS 2 的官方软件仓库以便获取最新的二进制包。这一步骤涉及导入 GPG 密钥以及更新本地索引文件。 ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 更新 APT 并安装 ROS 2 包 完成上述操作后，刷新APT缓存并将目标版本指定为 Humble（适用于Ubuntu 22.04 LTS）。以下是具体指令： ```bash sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install ros-humble-desktop ``` #### 初始化 `rosdep` `rosdep` 是用于解决依赖项的重要工具，初始化和更新它可以简化后续开发流程中的复杂度管理。 ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` #### 配置环境变量 每次启动新终端会话前都需要加载ROS的工作空间路径至shell环境中；或者将其永久保存下来以减少重复劳动量。 临时生效的方法如下所示： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 要实现持久化效果可编辑用户的 `.bashrc` 文件加入相同的一行代码片段即可。 #### 测试安装成果 最后确认整个过程无误之后就可以尝试运行一些基础例子来检验功能正常与否啦！比如下面这个简单的发布订阅程序演示就是不错的选择哦~ ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 run demo_nodes_py listener ``` --- ### 注意事项 以上步骤基于最新版Humble发行说明进行了整理优化[^4]，实际执行过程中可能还会遇到各种各样的问题，请随时查阅相关资料寻求帮助。