ros 创造工作空间

好的，您可以按照以下步骤在ROS中创建名为"古月居"的工作空间： 1. 打开终端，输入以下命令创建一个名为"古月居"的文件夹并进入该文件夹： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ ``` 2. 在该文件夹中创建一个名为"src"的文件夹： ``` mkdir src ``` 3. 进入"src"文件夹，创建一个名为"古月居"的包： ``` cd src catkin_create_pkg 古月居 ``` 4. 回到上一级目录，运行以下命令编译工作空间： ``` cd .. catkin_make ``` 5. 设置ROS环境变量，使得ROS能够找到新创建的工作空间： ``` source devel/setup.bash ``` 现在您已经成功创建了名为"古月居"的ROS工作空间。

<think>好的，用户想知道如何在ROS1中创建工作空间。我需要根据提供的引用内容来整理步骤。首先，引用[1]和[3]都提到了ROS1的工作空间创建，但引用[2]是关于ROS2的区别，可能暂时不需要。 用户可能刚接触ROS，需要简单明了的步骤。根据引用[1]，创建工作空间分为几个步骤：创建目录、初始化、编译。引用[3]补充了更多细节，比如使用`mkdir -p`创建目录，以及编译后的setup.bash文件。 需要注意用户可能不熟悉终端命令，所以每个步骤都要清晰。比如，先创建catkin_ws/src目录，然后运行catkin_make进行初始化。之后要source环境变量，这样工作空间才能生效。可能还要提醒用户检查环境变量是否正确设置。 另外，用户可能会遇到常见问题，比如编译失败或者环境变量未生效，所以需要加入验证步骤，比如创建功能包并编译。这样用户能确认整个流程是否正确。 最后，生成相关问题，帮助用户深入学习。比如工作空间结构、功能包创建、与ROS2的区别等。确保引用来源正确，用[^1][^3]标注。 现在整理步骤，确保使用中文，语法正确，数学公式用$...$，但这里可能用不上。代码块用正确的格式，比如mkdir和catkin_make命令。需要避免使用Markdown，所以用代码块符号标注。</think>### 如何在 ROS1 中创建工作空间 以下是 **ROS1** 创建工作空间的分步教程： 1. **创建工作空间目录结构** 打开终端，执行以下命令： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src ``` - `catkin_ws` 是工作空间名称（可自定义） - `src` 是源代码目录，用于存放功能包源码[^3] 2. **初始化工作空间** 进入 `src` 目录并初始化工作空间： ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace ``` 这会生成 `CMakeLists.txt` 文件，标志工作空间已初始化 3. **编译工作空间** 返回工作空间根目录并编译： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 编译后会自动生成 `build`（编译中间文件）和 `devel`（环境变量脚本）目录 4. **配置环境变量** 执行以下命令使工作空间生效： ```bash source devel/setup.bash ``` 可将此命令添加到 `~/.bashrc` 实现永久生效： ```bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 5. **验证工作空间** 通过 `echo` 命令检查环境变量是否包含工作空间路径： ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH ``` 若输出中包含 `~/catkin_ws/src`，则配置成功 #### 示例：创建功能包验证工作空间 ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs # 创建名为 test_pkg 的功能包 cd ~/catkin_ws catkin_make # 重新编译 ``` --- ### 常见问题 - **编译失败**：检查 `src` 目录下的功能包是否包含正确格式的 `package.xml` 和 `CMakeLists.txt` - **环境变量未生效**：确保执行 `source ~/.bashrc` 或重启终端 ---