teb_local_planner download code and build: catkin_make

<think>嗯，用户想下载并构建teb_local_planner的代码，用ROS的catkin_make。让我先回忆一下相关的步骤。根据之前提供的引用内容，好像有几个步骤需要注意。首先，用户需要安装依赖，然后下载源码，接着编译。 首先，用户需要创建工作空间吗？可能他们已经有catkin_ws了，但需要确认。根据引用[1]，源码要放在~/catkin_ws_nav/src/下，而引用[2]提到的是catkin_ws/src。可能不同的工作空间名称，用户需要注意路径是否正确。可能需要建议他们使用自己的实际工作空间路径。 然后，下载源码部分，引用[3]给出了GitHub的链接，所以用户需要克隆这个仓库。引用[1]提到切换到melodic-devel分支，所以需要确保用户切换正确的分支，特别是如果他们的ROS版本是Melodic的话。用户可能不知道要切换分支，所以必须明确说明这一步。 安装依赖部分，引用[1]和[2]都提到了rosdep install，但具体命令稍有不同。引用[1]是在源码解压后运行rosdep install teb_local_planner，而引用[2]是在克隆后回到工作空间运行rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -r -y。可能需要综合这两个步骤，先进入工作空间，然后运行rosdep来安装所有依赖。需要提醒用户这一步可能需要sudo权限或者确认依赖安装成功。 编译部分，引用[1]用了catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="teb_local_planner"，而引用[2]直接用catkin_make。可能用户需要根据情况选择是否只编译特定的包。如果用户的工作空间有其他包，可能建议使用白名单来只编译teb_local_planner，避免冲突。但也要说明普通情况下直接catkin_make就可以。 另外，用户可能需要source setup.bash，如引用[1]中的source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash，但工作空间名称可能不同，需要提醒用户根据实际情况调整路径。 可能的错误点：用户可能忘记切换分支，导致下载的是其他分支的代码，无法编译。或者依赖没有安装完整，导致编译失败。或者工作空间路径设置错误，导致找不到包。 所以步骤应该是：1. 创建工作空间（如果需要）；2. 克隆源码到src目录，切换分支；3. 安装依赖；4. 编译；5. source环境变量。 需要将这些步骤按顺序写出，并给出具体的命令示例，同时提醒用户注意工作空间名称和ROS版本对应的分支。可能还需要在相关问题里提到常见问题，比如依赖问题或编译错误，以及如何解决。</think>根据引用[1][2][3]提供的安装方法，整理teb_local_planner源码安装步骤如下： ### 一、创建工作空间（已有可跳过） ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_init_workspace ``` ### 二、下载源码 ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner cd teb_local_planner git checkout melodic-devel # ROS melodic版本专用[^1] ``` ### 三、安装依赖 ```bash cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -r -y # 自动安装系统依赖[^2] ``` ### 四、编译安装 ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="teb_local_planner" # 仅编译指定包[^1] # 或完整编译 catkin_make ``` ### 五、环境配置 ```bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ```