stm32制作循迹小车
时间: 2025-02-18 13:51:18 浏览: 58
### 关于使用STM32制作循迹小车
#### 硬件连接说明
对于基于STM32的循迹小车而言，其硬件部分由多个组件构成。具体来说：
- **红外传感器**被用来检测地面颜色变化以完成循迹任务[^1]。
- **电机驱动模块**负责接收来自STM32单片机发出的速度指令来控制两个轮子转动的方向和速率[^1]。
针对上述提到的硬件配置，在实际搭建过程中需要注意各部件之间的电气连接方式如下所示：
| 组件名称 | 接口定义 |
|--------------|----------------------|
| 左侧循迹模块 | PB3 |
| 右侧循迹模块 | PB4 |
| B-1A | PA0 |
| B-1B | PB1 |
| A-1A | PA1 |
| A-1B | PB10 |
此表格列出了关键元件间的对应关系以及它们所占用的具体GPIO端口号[^2]。
#### 示例代码展示
下面给出了一段简单的C语言程序片段用于演示如何初始化并读取左侧与右侧循迹模块的状态值，并据此做出相应的转向决策。
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
// 定义引脚
#define LEFT_TRACK_PIN GPIO_PIN_3
#define RIGHT_TRACK_PIN GPIO_PIN_4
#define TRACK_PORT GPIOB
void setup_track_sensors(void){
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
/*Configure GPIO pin : PtPin */
GPIO_InitStruct.Pin = LEFT_TRACK_PIN|RIGHT_TRACK_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(TRACK_PORT, &GPIO_InitStruct);
}
uint8_t read_left_sensor(){
return HAL_GPIO_ReadPin(TRACK_PORT,LEFT_TRACK_PIN)==GPIO_PIN_SET?1:0;
}
uint8_t read_right_sensor(){
return HAL_GPIO_ReadPin(TRACK_PORT,RIGHT_TRACK_PIN)==GPIO_PIN_SET?1:0;
}
int main() {
// 初始化系统时钟、LED灯等其他必要的设置...
setup_track_sensors();
while (true) {
uint8_t left_val=read_left_sensor(),right_val=read_right_sensor();
if(!left_val&&!right_val){/*两侧行驶*/}else
if(left_val&& !right_val){/*向右转*/ }else
if( !left_val && right_val){/*向左转*/}
else{/*停止*/}
// 控制电机动作...
// 延迟一段时间再继续循环
HAL_Delay(50);
}
}
```
这段代码实现了基本的功能框架，即通过不断查询左右两侧传感器状态来进行直线行驶或是转弯操作。
阅读全文
相关推荐
大家在看
超实用zimo21取字模软件.7z
超实用zimo21取字模软件.7z
AAA2.5及汉化补丁
Advanced Aircraft Analysis V2.5.1.53 (3A) 在win7 64位上安装测试。有注册机和安装视频。支持winxp和win732位和64位系统。
Darcorp Advanced Aircraft Analysis V2.5.1.53 (AAA) 软件是一款面向于高级用户的飞机设计和仿真分析软件,目前广泛应用于数十个国家的各种机构,已然成为飞机设计、开发、稳定性分析以及飞行控制的工业标准软件。适用于 FAR23、FAR25、UAV无人驾驶飞机与 Military 规范，为全球飞机公司(如波音公司)、政府部门(如 FAA)与学校采用于飞机初步设计、分析、与 3-D 绘图的一套完整软件工具。
Advanced Aircraft Analysis (AAA) 是行业标准的飞机设计，稳定性和控制分析软件。 安装在超过45个国家，AAA所使用的主要航空工程大学，飞机制造商和世界各地的军事组织。
Advanced Aircraft Analysis（AAA）是行业标准的飞机设计
AAA提供了一个功能强大的框架，以支持飞机初步设计迭代和非独特的过程。 AAA计划允许学生和初步设计工程师从早期的大小通过开环和闭环动态稳定性和灵敏度分析的重量，而该机的配置工作在监管和成本的限制。
MultiModalSA:CMU-MOSEI的多模态情感分析架构
多模态
CMU-MOSEI的多模态情感分析体系结构。
描述
该信息库包含四种多模式体系结构以及用于CMU-MOSEI的情感分析的相关培训和测试功能。 在数据文件夹中，提供了转录和标签，以用于的标准培训，验证和测试语句。 可以通过以下链接下载BERT嵌入（文本模式），COVAREP功能（音频模式）和FACET功能（视频模式）：
BERT嵌入： ：//drive.google.com/file/d/13y2xoO1YlDrJ4Be2X6kjtMzfRBs7tBRg/view？usp
COVAREP： ://drive.google.com/file/d/1XpRN8xoEMKxubBHaNyEivgRbnVY2iazu/view usp sharing
脸部表情： ：//drive.google.com/file/d/1BSjMfKm7FQM8n3HHG5Gn9-dTifULC
MMC.rar_NEC mmc-1_nec-m
NEC控制芯片，09电子设计大赛必用，很好的资料，虽然不是我写的，但是肯定有用
TI-LP5009.pdf
TI-LP5009.pdf
最新推荐
STM32实现智能小车电磁循迹
【STM32实现智能小车电磁循迹】项目旨在利用STM32单片机和电磁感应原理，构建一个能够沿着预设线路自主行驶的智能小车。该项目涉及到多个技术环节，包括赛道检测原理、电感线圈设计、信号处理电路、传感模块功能实现...
基于STM32的循迹往返小车设计
红外传感器是循迹小车的关键部件之一，它们通过检测反射光的强度差异来识别赛道上的黑白线，进而实现小车的循迹功能。在检测到障碍物时，红外传感器发出信号，告知微控制器调整小车的行驶方向，避免碰撞，从而保证...
【单片机项目】制作一辆基于STM32的智能小车——概述
本文以"【单片机项目】制作一辆基于STM32的智能小车——概述"为标题，介绍了作者从购买STM32F429开发板到逐步掌握相关技术的过程，展现了学习单片机开发的挑战与乐趣。 STM32是一款广泛应用于各种嵌入式系统中的微...
计算机视觉_深度学习_目标检测_YOLOv5-61_LPRNet_车牌识别_图像处理_OpenCV_PyTorch_PySide6_GUI界面开发_车辆管理_智能交通_蓝牌识别_.zip
计算机视觉_深度学习_目标检测_YOLOv5-61_LPRNet_车牌识别_图像处理_OpenCV_PyTorch_PySide6_GUI界面开发_车辆管理_智能交通_蓝牌识别_
Web2.0新特征图解解析
Web2.0是互联网发展的一个阶段，相对于早期的Web1.0时代，Web2.0具有以下显著特征和知识点：
### Web2.0的定义与特点
1. **用户参与内容生产**：
- Web2.0的一个核心特征是用户不再是被动接收信息的消费者，而是成为了内容的生产者。这标志着“读写网络”的开始，用户可以在网络上发布信息、评论、博客、视频等内容。
2. **信息个性化定制**：
- Web2.0时代，用户可以根据自己的喜好对信息进行个性化定制，例如通过RSS阅读器订阅感兴趣的新闻源，或者通过社交网络筛选自己感兴趣的话题和内容。
3. **网页技术的革新**：
- 随着技术的发展，如Ajax、XML、JSON等技术的出现和应用，使得网页可以更加动态地与用户交互，无需重新加载整个页面即可更新数据，提高了用户体验。
4. **长尾效应**：
- 在Web2.0时代，即使是小型或专业化的内容提供者也有机会通过互联网获得关注，这体现了长尾理论，即在网络环境下，非主流的小众产品也有机会与主流产品并存。
5. **社交网络的兴起**：
- Web2.0推动了社交网络的发展，如Facebook、Twitter、微博等平台兴起，促进了信息的快速传播和人际交流方式的变革。
6. **开放性和互操作性**：
- Web2.0时代倡导开放API（应用程序编程接口），允许不同的网络服务和应用间能够相互通信和共享数据，提高了网络的互操作性。
### Web2.0的关键技术和应用
1. **博客（Blog）**：
- 博客是Web2.0的代表之一，它支持用户以日记形式定期更新内容，并允许其他用户进行评论。
2. **维基（Wiki）**：
- 维基是另一种形式的集体协作项目，如维基百科，任何用户都可以编辑网页内容，共同构建一个百科全书。
3. **社交网络服务（Social Networking Services）**：
- 社交网络服务如Facebook、Twitter、LinkedIn等，促进了个人和组织之间的社交关系构建和信息分享。
4. **内容聚合器（RSS feeds）**：
- RSS技术让用户可以通过阅读器软件快速浏览多个网站更新的内容摘要。
5. **标签（Tags）**：
- 用户可以为自己的内容添加标签，便于其他用户搜索和组织信息。
6. **视频分享（Video Sharing）**：
- 视频分享网站如YouTube，用户可以上传、分享和评论视频内容。
### Web2.0与网络营销
1. **内容营销**：
- Web2.0为内容营销提供了良好的平台，企业可以通过撰写博客文章、发布视频等内容吸引和维护用户。
2. **社交媒体营销**：
- 社交网络的广泛使用，使得企业可以通过社交媒体进行品牌传播、产品推广和客户服务。
3. **口碑营销**：
- 用户生成内容、评论和分享在Web2.0时代更易扩散，为口碑营销提供了土壤。
4. **搜索引擎优化（SEO）**：
- 随着内容的多样化和个性化，SEO策略也必须适应Web2.0特点，注重社交信号和用户体验。
### 总结
Web2.0是对互联网发展的一次深刻变革，它不仅仅是一个技术变革，更是人们使用互联网的习惯和方式的变革。Web2.0的时代特征与Web1.0相比，更加注重用户体验、社交互动和信息的个性化定制。这些变化为网络营销提供了新的思路和平台，也对企业的市场策略提出了新的要求。通过理解Web2.0的特点和应用，企业可以更好地适应互联网的发展趋势，实现与用户的深度互动和品牌的有效传播。
【C++编程新手必看】：一步步带你制作出风靡全球的“别踩白块儿”游戏
# 摘要
本文全面介绍C++编程在游戏开发中的应用，涵盖了从基础概念到具体实现的多个方面。首先，文章提供了游戏开发环境的搭建指南，包括编译器配置和开发工具的选择。随后，重点介绍了游戏主循环和基本框架的构建，强调了事件处理和渲染技术。在游戏逻辑和交互设计方面，本文阐述了界面布局、事件响应和游戏状态管理的核心实现。为了提升游戏体验，本文还探讨了添加音效和背景音乐以及开发高级游戏特性的方法。最后，文章介绍了性能优化和跨平台发布的过程，包括游戏的打包和针对不同平台的发布策略。本文旨在为C++游戏开发者提供一个实用的开发指南，帮助他们从零开始构建出性能优化、跨平台兼容的游戏。
# 关键字
C++编程；
使用scikit-learn训练模型来预测鸢尾花种类
<think>我们使用scikit-learn库来训练一个分类模型预测鸢尾花种类。鸢尾花数据集是scikit-learn内置的经典数据集，包含三种鸢尾花的四个特征（花萼长度、花萼宽度、花瓣长度、花瓣宽度）和对应的类别标签。步骤：1.导入必要的库和数据集2.数据探索（可选，但建议了解数据）3.数据预处理（如划分训练集和测试集、标准化等）4.选择模型（例如KNN、随机森林等）5.训练模型6.模型评估7.使用模型进行预测下面以KNN（K近邻）算法为例，展示完整流程。</think>### 使用 scikit-learn 训练鸢尾花分类模型
以下是基于 scikit-learn 训练鸢尾花分类模型的
WWF工作流设计器C#源码解析及演示
### WWF工作流设计器控件C#源码知识点
#### 1. WWF（Windows Workflow Foundation）概述
WWF是微软公司推出的一个工作流框架，作为.NET Framework的一部分。它提供了一套丰富的API，用于设计、执行和管理工作流。工作流可以用于各种应用程序，包括Web应用、服务和桌面应用，使得开发者能够将复杂的业务逻辑以工作流的形式表现出来，简化业务流程自动化和管理。
#### 2. 工作流设计器控件（Workflow Designer Control）
工作流设计器控件是WWF中的一个组件，主要用于提供可视化设计工作流的能力。它允许用户通过拖放的方式在界面上添加、配置和连接工作流活动，从而构建出复杂的工作流应用。控件的使用大大降低了工作流设计的难度，并使得设计工作流变得直观和用户友好。
#### 3. C#源码分析
在提供的文件描述中提到了两个工程项目，它们均使用C#编写。下面分别对这两个工程进行介绍：
- **WorkflowDesignerControl**
- 该工程是工作流设计器控件的核心实现。它封装了设计工作流所需的用户界面和逻辑代码。开发者可以在自己的应用程序中嵌入这个控件，为最终用户提供一个设计工作流的界面。
- 重点分析：控件如何加载和显示不同的工作流活动、控件如何响应用户的交互、控件状态的保存和加载机制等。
- **WorkflowDesignerExample**
- 这个工程是演示如何使用WorkflowDesignerControl的示例项目。它不仅展示了如何在用户界面中嵌入工作流设计器控件，还展示了如何处理用户的交互事件，比如如何在设计完工作流后进行保存、加载或执行等。
- 重点分析：实例程序如何响应工作流设计师的用户操作、示例程序中可能包含的事件处理逻辑、以及工作流的实例化和运行等。
#### 4. 使用Visual Studio 2008编译
文件描述中提到使用Visual Studio 2008进行编译通过。Visual Studio 2008是微软在2008年发布的集成开发环境，它支持.NET Framework 3.5，而WWF正是作为.NET 3.5的一部分。开发者需要使用Visual Studio 2008（或更新版本）来加载和编译这些代码，确保所有必要的项目引用、依赖和.NET 3.5的特性均得到支持。
#### 5. 关键技术点
- **工作流活动（Workflow Activities）**：WWF中的工作流由一系列的活动组成，每个活动代表了一个可以执行的工作单元。在工作流设计器控件中，需要能够显示和操作这些活动。
- **活动编辑（Activity Editing）**：能够编辑活动的属性是工作流设计器控件的重要功能，这对于构建复杂的工作流逻辑至关重要。
- **状态管理（State Management）**：工作流设计过程中可能涉及保存和加载状态，例如保存当前的工作流设计、加载已保存的工作流设计等。
- **事件处理（Event Handling）**：处理用户交互事件，例如拖放活动到设计面板、双击活动编辑属性等。
#### 6. 文件名称列表解释
- **WorkflowDesignerControl.sln**：解决方案文件，包含了WorkflowDesignerControl和WorkflowDesignerExample两个项目。
- **WorkflowDesignerControl.suo**：Visual Studio解决方案用户选项文件，该文件包含了开发者特有的个性化设置，比如窗口布局、断点位置等。
- **Thumbs.db**：缩略图缓存文件，由Windows自动生成，用于存储文件夹中的图片缩略图，与WWF工作流设计器控件功能无关。
- **WorkflowDesignerExample**：可能是一个文件夹，包含了示例工程相关的所有文件，或者是示例工程的可执行文件。
- **EULA.txt**：最终用户许可协议文本文件，通常说明了软件的版权和使用许可条件。
综上所述，该文件集包含了WWF工作流设计器控件的完整C#源码以及相应的Visual Studio项目文件，开发者可以利用这些资源深入理解WWF工作流设计器控件的工作机制，并将其应用于实际的项目开发中，实现工作流的设计和管理功能。
CAD数据在ANSA中：完美修复几何数据的策略与方法
# 摘要
CAD数据的准确性和几何完整性对于产品设计和工程分析至关重要。本文首先强调了CAD数据和几何修复的重要性，随后介绍了ANSA软件在处理CAD数据中的角色。通过详细的分析，本文探讨了几何数据的常见问题，以及有效的手动和自动修复技术。文中还提供了几何修复在实际应用中的案例分析，并讨论了行业未来对几何修复技术的需求和新兴技术趋势。文章旨在为CAD数据几何修复提供全面的理论知识、诊断方法和修复策略，并
编写verilog代码实现以上的规格化功能
<think>我们有一个16位的二进制数，其格式如下：-a15:尾数符号位（1位）-a14-a5:尾数数值位（10位）-a4:指数符号位（1位）-a3-a0:指数数值位（4位）规格化的目标：确保尾数数值位的最高位a14为1（即尾数的绝对值在[0.5,1)范围内）。步骤：1.提取输入信号的各个部分：尾数符号位、尾数数值位、指数符号位、指数数值位。2.将尾数数值位（10位）视为无符号整数M（范围0到1023），我们需要通过左移操作使得M的最高位为1（即M>=512）。同时记录左移的位数（shift_count）。3.调整指数：新的指数=原指数-shift_count（因为尾数左移相当于乘以2^sh