宇树机器狗开发go2
时间: 2025-03-14 15:13:56 浏览: 660
### 宇树科技 GO2 机器狗 开发文档 SDK 教程
宇树科技的 GO2 机器狗是一款高度仿生化的四足机器人,其开发涉及硬件控制、软件编程以及传感器数据处理等多个方面。以下是关于 GO2 的开发资料和教程的相关说明:
#### 1. 初步准备
在开始开发之前,需要完成一些基础设置工作。这包括创建开发环境并安装必要的依赖项。
- 创建工作空间可以按照如下命令执行:
```bash
mkdir unitree && cd unitree
mkdir src && cd src
```
这些步骤用于初始化 ROS 工作区或其他类似的开发框架[^3]。
#### 2. 固件更新与工具包安装
为了确保机器狗的功能正常运行,建议定期更新固件版本,并下载官方提供的开发工具包。
- 更新固件可以通过专用的应用程序实现,具体方法可参考实际操作记录中的描述[^1]。
- 下载并解压 Unitree 提供的工具包后,将其放置于 `src` 文件夹中[^2]。
#### 3. 建图功能开发
GO2 支持通过内置的 3D 激光雷达模块进行地图构建。开发者可以根据需求调整建图参数或扩展相关算法。
- 启动建图功能时需要注意初始位置的选择及机器狗的方向设定。例如,在实验过程中应保持较低的速度以提高精度[^4]。
- 地图构建完成后可通过导航接口让机器狗自主规划路径到达目标地点。
#### 4. 动作控制开发
除了基本的动作指令外,还可以利用 API 自定义复杂行为序列。
- 使用手机应用程序测试预设动作是一个良好的起点;进一步地,则能够编写脚本来触发这些动作或者创造全新的运动模式。
#### 示例代码片段
下面展示了一个简单的 Python 脚本例子来演示如何发送前进命令给 GO2:
```python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def move_forward():
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rospy.init_node('move_forward_node', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = 0.5 # 设置线速度为0.5 m/s
vel_msg.angular.z = 0 # 不旋转
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(vel_msg)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
move_forward()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
此段代码展示了如何发布消息到 `/cmd_vel` 主题从而驱动轮子转动使机体前行。
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