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通过/mavros/vsion_pose/pose给无人机提供定位

时间: 2025-06-21 14:27:13 浏览: 14

### 使用 MAVROS 发布视觉姿态估计为了向无人机发送定位信息，可以利用 `mavros` 提供的话题 `/mavros/vision_pose/pose` 来发布位置数据。这通常用于将外部传感器（如 Vicon 或 OptiTrack）获取的姿态信息传递给飞行控制器。具体实现方法如下： 1. 创建 ROS 节点并初始化 Publisher 对象来连接到指定主题。 2. 构建 PoseStamped 类型的消息体，填充必要的坐标系和时间戳字段。 3. 设置目标位置的具体数值，包括位姿的位置 (position) 和方向 (orientation) 参数。 4. 定期调用 publish 函数广播更新后的状态至订阅者节点。下面是一个 Python 实现的例子，展示了如何构建这样一个程序: ```python import rospy from geometry_msgs.msg import PoseStamped def send_vision_pose(): pub = rospy.Publisher('/mavros/vision_pose/pose', PoseStamped, queue_size=10) rospy.init_node('vision_pose_publisher') rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): pose_msg = PoseStamped() now = rospy.Time.now() pose_msg.header.stamp = now pose_msg.header.frame_id = "world" # 假设这里设置了一些具体的 x,y,z 及 orientation 的值 pose_msg.pose.position.x = 0.0 pose_msg.pose.position.y = 0.0 pose_msg.pose.position.z = 0.0 # Quaternion 表达的方向角 pose_msg.pose.orientation.w = 1.0 pose_msg.pose.orientation.x = 0.0 pose_msg.pose.orientation.y = 0.0 pose_msg.pose.orientation.z = 0.0 pub.publish(pose_msg) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: send_vision_pose() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 上述代码片段创建了一个简单的 ROS 节点，它会持续不断地往 `/mavros/vision_pose/pose` 这个话题上推送新的姿态信息[^1]。

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