STM32G031移植RTOS

### STM32G031 上移植 FreeRTOS 的方法 对于希望在 STM32G031 微控制器上实现多任务处理的应用场景而言，FreeRTOS 是一种轻量级的操作系统内核，非常适合此类资源受限设备。为了成功完成移植工作，建议遵循如下指南： #### 准备工具链与开发环境 确保安装了最新版本的 STM32CubeMX 和 Keil MDK 或者其他兼容 IDE 。通过 STM32CubeMX 可以方便地配置外设并生成初始化代码框架。 #### 获取必要的库文件和支持材料 访问 ST 官方网站下载适用于 G 系列产品的 STM32Cube 库[^3] ，其中包含了针对不同型号优化过的 HAL (硬件抽象层)驱动程序以及中间件组件。这些资源能够极大地简化底层接口编程过程，并且提供了丰富的 API 来操作各种片内外设。 #### 创建新工程并向其添加 FreeRTOS 组件 利用 STM32CubeMX 工具创建一个新的工程项目，在图形化界面里勾选 “Middlewares -> FreeRTOS” 选项来引入操作系统模块。接着按照提示设置好堆栈大小、优先级分配等参数。 #### 修改启动文件和向量表 由于每款 MCU 架构有所区别，因此需要调整相应的中断向量映射关系以便正确响应来自 OS 调度器产生的事件。具体做法是在 `startup_stm32g0xx.s` 文件内部定义 SVCall, PendSV 和 SysTick 中断服务函数入口地址。 ```assembly .section .text.Reset_Handler Reset_Handler: /* ... */ LDR R0, =__initial_sp ; Load initial stack pointer value. MSR MSP, R0 ; Set Main Stack Pointer register. LDR R0, =(SystemInit - Reset_Handler) ADDS R0, PC ; Call SystemInit function using relative addressing mode. BX R0 LDR R0, =(__main - Reset_Handler) ADDS R0, PC ; Jump to main() after initialization completes. BX R0 /* Add these lines for FreeRTOS support */ PendSV_Handler PROC EXPORT PendSV_Handler [WEAK] TAILCALL psp_pendsv_handler ; Delegate actual handling logic elsewhere. ENDPROC SysTick_Handler PROC EXPORT SysTick_Handler [WEAK] TAILCALL systick_callback ; Similarly delegate the tick event processing outside this file. ENDPROC ``` #### 编写应用程序逻辑 最后一步就是编写具体的业务流程代码了。可以参照官方提供的 demo 源码了解如何创建线程(task)，管理同步机制(semaphore/mutex/queue etc.)，并通过 vTaskStartScheduler 启动调度循环。