ros2换源
时间: 2025-05-12 14:36:12 浏览: 21
### 更换 ROS 2 软件包源的方法
在 ROS 2 中更换软件包源通常涉及修改系统的 APT 源列表以及设置 ROS 的特定仓库地址。以下是具体的操作方式:
#### 修改系统 APT 源
对于基于 Ubuntu 的系统,可以通过编辑 `/etc/apt/sources.list` 文件或者创建新的 `.list` 文件来更改软件包源。例如,在终端输入以下命令可以打开 `sources.list` 文件进行编辑[^1]:
```bash
sudo nano /etc/apt/sources.list
```
将默认的官方源替换为国内镜像站点(如清华大学开源软件镜像站)。以 ROS 2 Foxy 版本为例,添加如下内容到文件中:
```plaintext
deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu focal main
```
完成编辑后更新 APT 缓存:
```bash
sudo apt update
```
#### 设置 ROS 官方仓库密钥
为了确保新添加的 ROS 仓库能够被识别并信任,需下载对应的 GPG 密钥。执行以下命令获取密钥并将其存储至指定位置:
```bash
sudo curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
```
验证密钥已成功安装:
```bash
gpg --no-default-keyring --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg --fingerprint
```
如果指纹匹配,则说明操作无误。
#### 利用 RCM 工具简化流程
考虑到手动配置可能较为繁琐,可借助 **ROS 命令管理器 (RCM)** 来实现自动化处理。该工具支持多种功能,包括但不限于命令保存、加载、生成 Shell 脚本等[^2]。通过定义一组预设命令序列,用户只需运行单一指令即可完成整个环境搭建过程。
假设已经安装好 RCM,那么可以按照下面的方式新增一条用于切换 ROS 2 包源的命令:
```bash
rcm add_command "update_ros_sources" "echo 'deb ...' >> /etc/apt/sources.list && sudo apt-get update"
```
之后调用这条命令时只需要简单地输入:
```bash
rcm run_command update_ros_sources
```
以上便是关于如何在 ROS 2 下调整软件包源的相关指导信息。
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