stm32f103c8t6驱动mg996r
时间: 2025-02-23 14:27:17 浏览: 50
### STM32F103C8T6 控制 MG996R 舵机教程
#### 初始化定时器配置
为了使STM32F103C8T6能够发送合适的PWM信号来控制MG996R舵机,需要正确设置定时器参数。具体来说:
- 预分频系数(PSC)决定了计数频率,通常设定为系统时钟除以期望的PWM频率。对于大多数应用而言,可以将预分频值设为`720-1`以便获得大约1kHz的基础频率[^4]。
```c
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
// 假定APB1挂载的外设时钟为72MHz,则此处实现约1KHz的PWM频率
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 2000 - 1; // 自动重装载值ARR, 影响占空比范围
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1; // PSC预分频器值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
```
#### 设置通道和极性
接下来定义具体的PWM输出通道以及其工作模式。这里假设使用的是TIM2_CH1作为PWM输出端口,并采用高电平有效的方式激活电机转动方向。
```c
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 配置PA0脚为复用推挽输出用于TIM2 CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO📐⚗📐
⚗⚗⚗
⚗⚗⚗
Initiestructure);
// 设定OC模式为PWM1模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为零
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
```
#### 编写函数调整舵机位置
最后编写一个简单的接口函数用来改变PWM波形宽度从而达到调节舵机角度的效果。由于MG996R是一个标准伺服马达,在正常操作范围内(0°到180°),对应的脉宽应该介于0.5ms至2.5ms之间变化。
```c
void SetServoPosition(uint16_t position){
uint16_t pulse_width;
if(position > 180 || position < 0){
return ; // 输入超出合理区间则不处理
}
// 将输入的角度转换成相应的脉冲宽度
pulse_width = (position * 20 / 18) + 50 ;
// 更新比较寄存器中的数值以更改PWM输出
TIM_SetCompare1(TIM2,pulse_width);
}
```
上述代码片段展示了如何利用STM32F103C8T6微控制器生成适合MG996R舵机工作的PWM信号并提供了一个简易的方法去指定目标旋转角的位置。
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