汇川AC系列PLC轴组指令ST程序怎么写，怎么操作。 具体代码写一个案例并注释

### 汇川AC系列PLC轴组指令ST编程教程 #### 1. 程序框架搭建 为了确保程序结构清晰，建议按照模块化思路构建程序框架。每个功能模块应独立完成特定任务，并通过全局变量或参数传递数据[^4]。 ```pascal // 定义全局常量和变量 VAR_GLOBAL gAxisStatus : DINT; // 轴状态字 gTargetPos : REAL; // 目标位置 END_VAR PROGRAM MainProgram VAR bReady : BOOL := FALSE; bEnable : BOOL := FALSE; bMoveToHome : BOOL := FALSE; bStop : BOOL := FALSE; nErrorCode : INT; END_VAR // 初始化部分 IF NOT bInitialized THEN InitSystem(); bInitialized := TRUE; END_IF; // 主循环处理逻辑 CASE gAxisStatus OF AXIS_IDLE: IF bReady AND bEnable THEN PrepareForMotion(); gAxisStatus := AXIS_READY; END_IF AXIS_READY: IF bMoveToHome THEN MoveToHomePosition(); gAxisStatus := AXIS_HOMING; ELSIF bStop THEN StopAxisMovement(); gAxisStatus := AXIS_STOPPED; END_IF // ...其他状态分支... ELSE HandleUnexpectedState(); END_CASE ``` #### 2. 控制命令实现 针对具体的动作需求，在相应的状态下执行对应的控制函数。以下是几个典型的操作示例： ##### 准备就绪 (READY) ```pascal FUNCTION_BLOCK PrepareForMotion // 设置使能信号并等待确认反馈 EnableMotor(TRUE); WHILE NOT IsMotorEnabled() DO Sleep(10); // 循环检测直到电机成功启用 END_WHILE SetAxisMode(MODE_POSITION_CONTROL); ResetErrorFlags(); END_FUNCTION_BLOCK ``` ##### 移动到原点 (HOME POSITION) ```pascal ACTION_MoveToHomePosition : // 发送返回零点脉冲序列 SendPulseTrain(HOME_PULSE_PATTERN); // 实时监控当前位置直至达到设定阈值 REPEAT GetCurrentPosition(gCurrentPos); UpdateDisplay(gCurrentPos); UNTIL ABS(gCurrentPos) < HOME_TOLERANCE; ConfirmAtOrigin(); RETURN; ``` ##### 绝对定位移动 (ABSOLUTE MOVE) ```pascal PROCEDURE MoveAbsolute(targetPosition : REAL) // 配置目标坐标并向控制器发送运动请求 ConfigureTargetCoordinate(targetPosition); StartMotionCommand(); // 同步方式下阻塞当前线程直到动作结束 WaitUntilMotionComplete(); END_PROCEDURE ``` 以上代码片段展示了如何利用Structured Text(ST)语言来编写汇川AC系列PLC中的轴控制系统。每一段代码都附有详细的注释说明，便于理解和维护[^1]。