ubuntu20.04安装ros小鱼
时间: 2025-01-11 09:53:51 浏览: 61
### 安装 ROS Noetic on Ubuntu 20.04
#### 设置源和密钥
为了确保软件包来自可信来源,在安装ROS之前需设置源并导入官方GPG密钥。这一步骤对于安全性和验证下载文件至关重要。
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
#### 更新包列表并安装依赖工具
更新本地APT缓存,并准备必要的构建环境和其他辅助程序,这些是后续操作的基础支持组件[^2]。
```bash
sudo apt update
sudo apt install curl
```
#### 添加 `ros` 用户到 `dialout` 组
为了让用户能够无需root权限即可访问串口设备(如Arduino或其他微控制器),建议将当前用户加入`dialout`组:
```bash
sudo usermod -aG dialout $USER
newgrp dialout
```
#### 安装 ROS Noetic
根据需求选择桌面全版本或精简版本进行安装。这里推荐大多数开发者使用的桌面完全版,它包含了几乎所有的功能模块以及rviz可视化工具等实用特性。
##### 桌面完整版 (Recommended)
适用于希望获得全面体验的新手或者需要图形界面应用开发的支持者们。
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
##### 基础版
如果只需要核心库而不需要GUI应用程序,则可以选择此选项来减少磁盘占用空间。
```bash
sudo apt install ros-noetic-ros-base
```
#### 初始化 rosdep 工具
完成上述任一版本的安装之后,还需要配置一些额外的服务以便更好地管理依赖关系。通过下面命令可以初始化rosdep数据库并将最新的索引同步至本地机器上[^3]。
```bash
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 配置环境变量
每次打开新的终端窗口时都需要重新加载一次ROS环境路径;可以通过编辑`.bashrc`文件实现自动执行该过程,从而简化日常使用中的繁琐步骤。
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 测试安装成果
最后运行简单的测试案例以确认整个流程无误,比如启动`turtlesim_node`节点查看是否能正常工作。
```bash
roscore &
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
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