ubuntu20配置px4
时间: 2025-05-19 07:40:40 浏览: 18
### 安装和配置 PX4 开发环境
#### 1. 准备工作
在开始之前,确保已经安装了 Ubuntu 20.04 系统,并更新到最新版本。可以通过以下命令完成系统的升级:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 2. 安装依赖项
为了顺利构建 PX4 工程,需要先安装必要的开发工具和库文件。执行以下命令来安装这些依赖项:
```bash
cd ~
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
```
此脚本会自动检测并安装所需的软件包,但由于网络原因可能导致某些资源无法正常下载[^1]。
#### 3. 下载 PX4 源码
通过 Git 或其他方式获取 PX4 的源代码。推荐使用国内镜像站点以提高速度:
```bash
git clone https://gitee.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
```
如果遇到克隆失败的情况,可以尝试多次重试或更换网络连接(如手机热点),因为网络不稳定可能会影响操作成功率[^2]。
#### 4. 配置 Gazebo 和 MAVROS
编辑 `~/.bashrc` 文件,在其中加入如下几行内容以便加载正确的路径设置:
```bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo
```
保存修改后的 `.bashrc` 并重新加载它使更改生效:
```bash
source ~/.bashrc
```
这一步骤对于正确启动模拟器至关重要[^5]。
#### 5. 编译项目
进入 PX4 目录后运行编译指令:
```bash
make px4_sitl gazebo
```
该过程可能会花费较长时间,请保持耐心直至结束[^3]。
#### 6. 测试环境
最后验证整个流程是否成功,通常可以直接调用预设好的飞行场景来进行初步检验。
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