ros2humble安装在ubuntu20.04上

### 如何在Ubuntu 20.04上安装ROS 2 Humble 要在Ubuntu 20.04系统上成功安装ROS 2 Humble，可以按照以下方法操作： #### 配置软件源 首先需要配置系统的APT包管理器以支持ROS 2的官方存储库。运行以下命令来设置密钥和添加存储库： ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 更新并安装依赖项 更新本地APT缓存，并安装必要的构建工具以及Python依赖项： ```bash sudo apt update sudo apt install software-properties-common build-essential cmake python3-colcon-common-extensions python3-flake8 python3-pip python3-pytest-cov python3-setuptools git -y pip3 install -U argcomplete coverage pytest-repeat setuptools vcstool empy catkin_pkg colcon-core ``` 上述过程涵盖了基本开发环境所需的组件[^1]。 #### 安装ROS 2 Humble 通过APT直接安装Humble版本的核心元包： ```bash sudo apt install ros-humble-desktop -y ``` 此命令会自动拉取桌面版的所有必要模块及其依赖关系[^2]。 #### 设置环境变量 为了使新打开的终端能够识别到已安装好的ROS路径，在用户的`.bashrc`文件里追加如下行： ```bash echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这一步骤确保每次启动新的shell时都能加载正确的环境配置[^3]。 #### 测试安装是否成功 最后可以通过执行简单的示例程序验证整个流程无误： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 run demo_nodes_py listener ``` 如果听到预期的消息传递，则说明安装顺利完成[^4]。 ---