ros18.04gazebo RVIZ下载
时间: 2025-02-28 11:17:30 浏览: 60
### 下载与配置适用于Ubuntu 18.04的Gazebo和RViz
对于希望在Ubuntu 18.04上安装与ROS兼容版本的Gazebo和RViz而言,遵循官方推荐的方法可以确保软件包之间的最佳兼容性。
#### 安装ROS Melodic Morenia
由于Ubuntu 18.04通常搭配的是ROS Melodic Morenia版本,在开始之前确认已经正确安装了Melodic。这一步骤至关重要,因为后续操作依赖于ROS的基础环境设置[^1]。
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
#### 更新并初始化ROS环境变量
为了使新安装的命令可用,需更新当前shell会话中的环境变量:
```bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
建议将上述`source`指令添加至用户的`.bashrc`文件中以便每次登录自动加载。
#### 安装Gazebo Simulation Environment
针对Ubuntu 18.04, 推荐使用的Gazebo版本为9.x系列,该版本已预先集成到了ROS Melodic之中。因此只需通过apt工具即可完成安装:
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
```
此过程不仅包含了基本模拟器组件还涵盖了用于机器人控制的支持库[^2]。
#### 设置RViz Visualization Tool
RViz作为ROS自带的强大可视化工具,默认情况下随同`desktop_full`变体一同被安装。如果单独需要,则可以通过如下方式获取最新稳定版:
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-rviz
```
至此,已完成对Gazebo及RViz两个重要开发工具链的部署工作。接下来可以根据具体项目需求进一步扩展功能模块或调整参数设定[^3]。
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