ubuntu20.04重装opendds

<think>嗯，用户想在Ubuntu 20.04上重新安装OpenDDS。首先，我需要回忆一下安装OpenDDS的步骤，同时结合提供的引用内容。根据引用3，用户可能需要处理权限和环境变量的问题。另外，用户之前可能安装过FastDDS，可能会影响环境变量，如引用2提到的LD_LIBRARY_PATH冲突。 首先，我应该检查是否需要卸载旧版本的OpenDDS。用户提到“重新安装”，所以可能需要先清理之前的安装。引用3提到OpenDDS通常安装在/opt目录下，所以可能需要手动删除这些目录，比如/opt/ACE_wrappers和/opt/OpenDDS-3.13.2。此外，用户的环境变量文件（如.bashrc）可能有旧的设置需要移除，比如引用2中的LD_LIBRARY_PATH路径。 接下来是下载和解压。用户需要从OpenDDS官网下载合适的版本，比如3.13.2，然后解压到/opt目录。权限问题也很重要，因为引用3提到需要修改文件夹权限为777，或者用root用户安装。这里可能需要使用sudo和chmod命令。 然后是配置环境变量。根据引用3，需要设置ACE_ROOT、DDS_ROOT，并更新PATH和LD_LIBRARY_PATH。用户可能还需要处理之前安装的其他DDS库，如FastDDS，避免路径冲突。如引用2中的例子，如果LD_LIBRARY_PATH指向FastDDS的路径，可能需要暂时注释掉或调整顺序。 编译和验证阶段，用户需要运行configure和make命令。可能需要安装依赖项，比如Perl、GCC等。如果遇到权限问题，可能需要使用sudo或者调整文件夹权限。测试例子时，可能需要运行示例程序来确认安装成功。 另外，引用1提到Ubuntu 20.04的Universe仓库需要启用，但安装OpenDDS可能不需要这个，但如果有其他依赖的话可能需要。不过根据引用内容，这主要是ROS2安装的要求，可能和OpenDDS无关，不过用户可能需要确保系统更新，所以建议运行sudo apt update。 用户可能需要处理之前安装残留的环境变量，特别是如果有FastDDS的路径在.bashrc里，这可能导致冲突。需要指导用户检查.bashrc文件，并注释掉无关的导出语句。 总结步骤应该是：卸载旧版本、下载解压新版本、设置权限、配置环境变量、安装依赖、编译安装、验证安装。同时处理可能的环境变量冲突，如LD_LIBRARY_PATH的问题。</think>### 在 Ubuntu 20.04 上重新安装 OpenDDS 的步骤 #### 1. **清理旧版本 OpenDDS** - 删除 OpenDDS 和 ACE 的安装目录： ```bash sudo rm -rf /opt/ACE_wrappers /opt/OpenDDS-* ``` - 清理环境变量配置（编辑 `~/.bashrc` 或 `~/.bash_profile`）： ```bash nano ~/.bashrc ``` 删除或注释以下内容： ```bash # export ACE_ROOT=/opt/ACE_wrappers # export DDS_ROOT=/opt/OpenDDS-3.13.2 # export PATH=$ACE_ROOT/bin:$DDS_ROOT/bin:$PATH # export LD_LIBRARY_PATH=$ACE_ROOT/lib:$DDS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH ``` 保存后执行： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 2. **安装依赖项** ```bash sudo apt update sudo apt install build-essential g++ perl python3 libssl-dev make ``` #### 3. **下载并解压 OpenDDS** - 从官网下载 OpenDDS 3.13.2： ```bash wget https://github.com/OpenDDS/OpenDDS/releases/download/DDS-3.13.2/OpenDDS-3.13.2.tar.gz ``` - 解压到 `/opt` 目录： ```bash sudo tar -xzvf OpenDDS-3.13.2.tar.gz -C /opt ``` #### 4. **设置权限（引用[3]）** ```bash sudo chmod 777 -R /opt/ACE_wrappers sudo chmod 777 -R /opt/OpenDDS-3.13.2 ``` #### 5. **配置环境变量（引用[2][3]）** - 编辑 `~/.bashrc`： ```bash nano ~/.bashrc ``` - 添加以下内容： ```bash export ACE_ROOT=/opt/ACE_wrappers export DDS_ROOT=/opt/OpenDDS-3.13.2 export PATH=$ACE_ROOT/bin:$DDS_ROOT/bin:$PATH export LD_LIBRARY_PATH=$ACE_ROOT/lib:$DDS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH ``` - 保存后执行： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 6. **编译 OpenDDS** ```bash cd $DDS_ROOT ./configure make -j$(nproc) ``` #### 7. **验证安装** ```bash cd $DDS_ROOT/examples/DCPS/Messenger ./run_test.pl ``` 若输出 `test PASSED` 表示安装成功[^3]。 --- ###