px4在QGC与gazebo

### PX4 配置 QGroundControl 和 Gazebo 仿真集成教程 #### 1. 开发环境准备 为了成功配置和运行 PX4 的 QGroundControl (QGC) 和 Gazebo 仿真，需要先完成基本的开发环境搭建。以下是必要的准备工作： - **Ubuntu 系统安装**：建议使用 Ubuntu LTS 版本作为基础操作系统[^1]。 - **PX4 源码克隆**：通过 Git 下载最新的 PX4 Firmware 源码到本地环境中[^1]。 - **依赖项安装**：确保所有必需的依赖库已正确安装，例如 `mavlink`、`gazebo` 及其插件等[^2]。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade sudo apt install git wget python3-pip build-essential cmake ninja-build g++ \ libopencv-dev libjpeg-dev libxml2-utils python3-lxml python3-numpy \ qtbase5-dev qtmultimedia5-dev libqt5serialport5-dev pip3 install --user -r Tools/sitl_requirements.txt ``` --- #### 2. 编译 PX4 并启动 Gazebo 仿真 在完成开发环境设置之后，可以按照以下步骤编译 PX4 并启动 Gazebo 仿真器： - 进入 PX4 源码目录并初始化构建工具链： ```bash cd ~/px4/Firmware make px4_sitl gazebo ``` 此命令会自动加载默认的无人机模型（如 iris），如果需要更改模型，则可以在后续参数中指定其他选项，例如 `iris_opt_flow` 或者自定义车辆型号。 --- #### 3. 启动 QGroundControl 地面站 QGroundControl 是一款功能强大的地面控制软件，用于监控飞行状态并与 PX4 设备交互。可以通过以下方式连接至仿真的 PX4 实例： - 安装 QGroundControl 应用程序：访问官方网站下载最新版本[^3]。 - 打开应用程序后，在左侧菜单栏选择 “Tools -> Simulation”，确认 UDP 数据端口已经开启，默认监听地址为 `localhost:14550`。 - 如果一切正常，应该能够看到虚拟飞机的状态更新以及传感器读数变化。 --- #### 4. 整合 ROS/Mavros 节点支持高级功能 对于更复杂的实验场景来说，可能还需要引入 Robot Operating System(ROS)，以便利用其中丰富的算法包来增强自主导航能力。具体操作如下所示： - 克隆 mavros 存储库并按官方文档说明完成编译过程； - 修改 launch 文件以适配当前项目需求； ```xml <launch> <!-- MAVROS Node --> <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros"> ... </node> <!-- Add additional nodes here as needed --> </launch> ``` 随后即可实现双向消息传递机制——即允许从外部脚本向飞控单元下达指令的同时也能实时获取反馈信息流。 --- #### 5. 测试与验证 最后一步是对整个系统的稳定性进行全面评估。尝试执行一些简单的动作序列比如起飞降落循环或者路径规划任务，并观察是否存在异常现象发生。如果有任何错误提示，请参照日志记录定位问题所在位置再做相应修改直至满足预期效果为止。 ---