fastlio2 egoplanner
时间: 2025-07-06 07:49:13 浏览: 24
### 集成 FAST-LIO2 与 ego-planner
为了使 FAST-LIO2 能够与 `ego-planner` 成功集成并协同工作,需遵循一系列配置和启动流程。这不仅涉及安装必要的软件包,还涉及到正确设置环境变量以及理解各个组件之间的依赖关系。
#### 安装 Livox 功能包
由于 FAST LIO2 编译过程中需要用到特定功能模块,因此建议先安装 Livox SDK 或者对应的 ROS 包来满足这些需求[^1]。通过这种方式可以确保所有必需库都已就绪,从而顺利完成后续操作。
#### 启动 RViz 及其他节点
在准备完毕之后,可以在单独的终端窗口中执行如下指令以开启可视化工具RViz,并加载相应的规划器配置:
```bash
source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner rviz.launch
```
此命令将会初始化ROS环境并将自定义参数传递给RViz实例以便于观察传感器数据流和其他相关信息[^2]。
#### 加载模拟器配置文件
对于某些应用场景来说可能还会用到仿真平台的支持,在这种情况下就需要引入额外的XML描述文档作为输入源之一。具体做法是在发射脚本内加入类似下面这样的语句片段:
```xml
<include file="$(find ego_planner)/launch/simulator.xml"/>
```
这里利用了ROS内置函数`(find)`自动定位目标程序包所在目录下的相对路径,进而实现对指定资源的有效引用[^3]。
#### 执行完整的多进程任务链
最后一步则是按照既定顺序依次激活各主要服务端口及其关联子系统。通常情况下整个过程由四条独立却相互依存的命令构成——它们分别负责地图构建、回放记录袋文件、展示图形界面以及运行实验性的最大激光雷达测试方案:
```bash
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
rosbag play ...
roslaunch ego_planner rviz_temp.launch
roslaunch ego_planner run_in_exp_maxi_lidar_test.launch
```
上述序列化调用方式能够保证不同阶段之间平滑过渡而不至于造成冲突或遗漏重要环节[^4]。
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