ubuntu18.04qt 结合ros启动节点

### 如何在Ubuntu 18.04上使用QT与ROS结合启动节点 为了实现这一目标，可以遵循以下方法来创建一个基于Qt的应用程序并与ROS集成。 #### 创建ROS工作空间 首先建立一个新的ROS工作空间用于存放项目文件： ```bash mkdir -p ~/qt_ros_ws/src && cd ~/qt_ros_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 设置Qt Creator环境变量 为了让Qt Creator能够识别ROS环境，在打开Qt Creator之前设置必要的环境变量。可以通过修改shell配置文件（如`.bashrc`）或直接在终端执行如下命令完成此操作： ```bash source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/qt_ros_ws/devel/setup.bash export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/qt_ros_ws/src ``` #### 编写简单的Qt应用程序并链接至ROS 编写一个基本的Qt界面应用，并通过CMakeLists.txt将其编译成可执行文件。这里给出一个简化例子展示如何订阅话题以及发布消息给其他节点。 ##### Qt主窗口类定义 (main_window.h) ```cpp #ifndef MAIN_WINDOW_H #define MAIN_WINDOW_H #include <QMainWindow> #include "ui_main_window.h" #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> class MainWindow : public QMainWindow, private Ui::MainWindow { Q_OBJECT public: explicit MainWindow(QWidget *parent = nullptr); private slots: void on_publishButton_clicked(); }; #endif //MAIN_WINDOW_H ``` ##### 实现槽函数以处理按钮点击事件 (main_window.cpp) ```cpp #include "main_window.h" MainWindow::MainWindow(QWidget *parent): QMainWindow(parent){ setupUi(this); ros::init(argc, argv, "qt_node"); node_ = new ros::NodeHandle; } void MainWindow::on_publishButton_clicked(){ std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "Hello from Qt!"; msg.data = ss.str(); chatter_pub_.publish(msg); } ``` ##### 修改CMakeLists.txt以便于构建过程找到依赖项 确保项目的`CMakeLists.txt`包含了对Qt的支持声明以及其他所需的ROS包引用: ```cmake find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS Core Widgets) ... add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/main.cpp src/mainwindow.cpp) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES} Qt5::Core Qt5::Widgets) ``` 以上代码片段展示了怎样在一个Qt GUI组件里嵌入ROS功能[^1]。需要注意的是实际开发过程中可能还需要调整更多细节才能让两者完美协作起来。