利用mavlink协议解析无人机姿态数据,给出示例代码
时间: 2025-02-14 18:10:02 浏览: 153
MavLink 是一种轻量级的消息封包协议,专为小型无人驾驶系统设计。它用于无人机、地面站和其他飞行控制器之间的通信。
当涉及到姿态数据的获取时,比如飞机的姿态角(俯仰角Pitch、横滚角Roll和偏航角Yaw),我们通常会订阅来自传感器的数据流并通过 MavLink 消息进行解码以读取相应字段的内容。
下面是一个简单的 Python 示例程序,演示如何从 MAVLink 连接接收并解析姿态信息:
```python
from pymavlink import mavutil
# 创建连接 (假设通过串口 COM4 与飞控板相连)
master = mavutil.mavlink_connection('com4', baud=57600)
# 等待心跳消息来建立正确的序号和目标ID等配置项
master.wait_heartbeat()
while True:
# 接收一条消息
msg = master.recv_match(blocking=True)
if not msg:
continue
# 如果是ATTITUDE类型的则打印出对应的角度值
elif msg.get_type() == 'ATTITUDE':
print(f"roll:{msg.roll}, pitch:{msg.pitch}, yaw:{msg.yaw}")
```
此代码片段首先建立了到飞行控制单元FCU 的连接,并等待其发送的心跳信号确认链路已成功建立;然后进入循环不断监听传入的信息直到收到 `ATTITUDE` 类型的消息为止,在获得该类型消息之后提取其中包含的具体数值展示出来。
需要注意的是这里仅作为基础入门例子提供给你参考学习用途,请根据自己实际环境调整端口号以及波特率等相关设置参数。
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