zed-ros 录制
时间: 2025-03-04 09:24:37 浏览: 49
### 如何使用 ZED 相机和 ROS 进行录制
为了成功使用 ZED 相机与 ROS 录制视频,需遵循特定的配置流程。确保已安装 `zed-ros-wrapper` 并设置好环境变量。
#### 安装依赖项
首先,在 Ubuntu 20.04 上准备开发环境:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-catkin python3-wstool ros-noetic-image-common ros-noetic-vision-opencv ros-noetic-cv-bridge
```
#### 获取并编译源码
接着获取官方支持库,并将其集成到工作空间中:
```bash
cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-interfaces.git
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed.launch camera_model:=ZED_mini
```
上述命令用于初始化项目结构、下载必要的资源以及构建整个工程[^1]。
#### 配置录制参数
当启动节点后,可以开始配置要记录的数据流。对于双目图像和其他传感器信息而言,推荐至少订阅如下主题:
```plaintext
/zed/zed_node/left/image_rect_color
/zed/zed_node/right/image_rect_color
/zed/zed_node/depth/depth_registered
/zed/zed_node/rgb/camera_info
/tf
/tf_static
/zed_node/odom
/zed_node/pose
```
这些路径涵盖了彩色图、深度图及相关变换矩阵等内容[^5]。
#### 开始录制过程
准备好之后就可以执行实际的录制操作了。打开一个新的终端窗口输入以下指令来创建目标文件夹并运行录制工具:
```bash
mkdir -p ~/savebag
cd ~/savebag
rosbag record -O $(date +%Y%m%d_%H%M%S).bag \
/zed/zed_node/left/image_rect_color \
/zed/zed_node/right/image_rect_color \
/zed/zed_node/depth/depth_registered \
/zed/zed_node/rgb/camera_info \
/tf \
/tf_static \
/zed_node/odom \
/zed_node/pose
```
此脚本会在指定位置生成一个带有时间戳标记的新 bag 文件[^4]。
#### 结束录制
完成采集任务时按下组合键 `Ctrl+C` 即可停止进程。此时可以在 `/home/user/savebag` 下找到刚产生的数据集。
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