arduino微秒控制舵机

要精确控制舵机，可以使用 Arduino 的 PWM 输出来控制舵机的角度。舵机的角度通常由脉宽来控制，一般来说，脉宽在 1000 到 2000 微秒之间，对应舵机的角度范围。以下是一个简单的代码示例，用来控制舵机旋转到指定的角度： ```C++ #include <Servo.h> Servo myservo; // 创建一个舵机对象 void setup() { myservo.attach(9); // 将舵机连接到数字引脚 9 } void loop() { // 将舵机旋转到 0 度 myservo.writeMicroseconds(1000); delay(1000); // 将舵机旋转到 90 度 myservo.writeMicroseconds(1500); delay(1000); // 将舵机旋转到 180 度 myservo.writeMicroseconds(2000); delay(1000); } ``` 在上面的代码中，我们首先创建了一个 `Servo` 对象，并将它连接到数字引脚 9。然后在 `loop()` 函数中，我们使用 `writeMicroseconds()` 方法来控制舵机旋转到指定的角度，分别是 0 度、90 度和 180 度，每个角度停留 1 秒钟。注意，这里的脉宽值是微秒，而不是角度。 如果需要更加精确的控制舵机，可以使用定时器来生成 PWM 信号，从而实现更高的分辨率。不过这需要更高级的编程技巧，需要根据具体情况进行调整。

### 使用Arduino通过串口控制舵机 要实现通过串口控制舵机的操作，可以结合Arduino的`Serial`类读取来自计算机或其他设备发送的角度数据，并将其转化为相应的PWM信号传递给舵机。以下是完整的解决方案： #### 硬件准备 - Arduino开发板（如Uno、ESP32等） - 舵机（支持标准PWM信号） - 杜邦线若干 - 外部电源（推荐使用独立电池为舵机供电） #### 接线说明 将舵机的信号线连接至指定GPIO引脚（例如18号），舵机的地线连接到公共地线上，而电源正极则需外接稳定电源[^3]。 #### 示例代码 以下是一段用于接收串口输入并据此调整舵机位置的程序： ```cpp #include <Arduino.h> // 定义舵机控制引脚 const int servoPin = 18; // 定义舵机角度对应的脉宽范围 (单位: 微秒) const int minPulseWidth = 500; // 对应0° const int maxPulseWidth = 2500; // 对应180° void setServoAngle(int angle); void setup() { Serial.begin(9600); // 初始化串口通信波特率为9600bps pinMode(servoPin, OUTPUT); } void loop() { if (Serial.available()) { // 如果串口中存在可读的数据 String inputStr = Serial.readStringUntil('\n'); // 获取一行字符串直到换行符为止 inputStr.trim(); // 去除首尾空白字符 bool isNumber = true; for (char c : inputStr) { if (!isdigit(c)) { isNumber = false; break; } } if (isNumber && inputStr.length() > 0) { // 验证是否为有效整数 int targetAngle = inputStr.toInt(); if (targetAngle >= 0 && targetAngle <= 180) { // 检查目标角度是否合法 setServoAngle(targetAngle); // 执行设定角度操作 Serial.print("Set Servo Angle to "); Serial.println(targetAngle); } else { Serial.println("Invalid angle! Please enter a value between 0 and 180."); } } else { Serial.println("Input not recognized as an integer!"); } } } /** * @brief 根据传入的角度设置舵机的位置 */ void setServoAngle(int angle) { int pulseWidth = map(angle, 0, 180, minPulseWidth, maxPulseWidth); // 映射角度到对应脉冲宽度 digitalWrite(servoPin, HIGH); delayMicroseconds(pulseWidth); // 输出高电平持续pulseWidth时间 digitalWrite(servoPin, LOW); delay(20); // PWM周期剩余部分保持低电平状态 } ``` 此代码实现了基本功能：当用户经由USB接口向Arduino发送特定数值时，该数值会被解析成实际物理旋转角度，并驱动舵机转动相应幅度[^2]。 #### 注意事项 - **外部供电**：由于单片机自带稳压模块输出能力有限，在带动较大负载比如多个伺服电机工作情况下容易引起电压下降甚至重启现象发生，因此务必采用专用适配器或者锂电池组单独供给动力电路所需电流[^3]。 - **错误处理机制**：上述例子简单验证了输入有效性但仍可能进一步完善异常情况下的反馈逻辑以便于调试期间发现问题所在。 ---