stm32如何让小车旋转45度

### STM32控制小车旋转45度的技术分析 要实现STM32控制的小车旋转45度，需要综合考虑电机速度同步、时间计算以及角度反馈机制等因素。以下是具体的解决方案和技术细节。 #### 1. 小车运动学基础 对于两轮差速驱动的小车，其旋转主要依赖于两个电机的反向转动。假设左轮顺时针转而右轮逆时针转，则小车会围绕中心轴原地旋转。为了精确控制旋转的角度，可以通过以下公式估算所需的时间： \[ T = \frac{\theta}{w} \] 其中 \( T \) 是旋转所需时间（秒），\( \theta \) 是目标旋转角度（弧度），\( w \) 是角速度（弧度/秒）。如果已知车轮间距 \( L \)，则可进一步推导出单侧电机的速度需求[^1]。 #### 2. 配置PWM信号控制电机 利用STM32的定时器外设生成PWM波形来调节电机的速度和方向。例如，在TB6612FNG芯片的应用中，需设置如下参数： - **ENA** 和 **ENB**: PWM使能端口，决定电机功率。 - **AIN1/AIN2**, **BIN1/BIN2**: 方向控制引脚，分别对应左右电机的方向设定。 ```c // 初始化TIM2作为PWM发生器 void TIM2_PWM_Init(void){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); // 定义GPIO模式为复用输出 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // 设置TIM2计数频率及时基分频系数 TIM_InitStruct.TIM_Period = 999; // 自由运行周期 TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 83; // APB1=42Mhz -> 实际PWM频率约等于42KHz TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_InitStruct); // 启动通道更新事件并开启中断 TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); } // 调节占空比函数 void SetDutyCycle(uint16_t duty_cycle){ TIM_SetCompare1(TIM2,duty_cycle*10); // 左电机 TIM_SetCompare2(TIM2,(100-duty_cycle)*10); // 右电机反转 } ``` 上述代码片段展示了如何通过调整比较寄存器值改变PWM脉宽从而影响电机扭矩[^2]。 #### 3. 时间测量与闭环校正 由于实际机械结构可能存在误差，仅依靠理论计算难以达到精准效果。因此建议引入编码器或者陀螺仪传感器获取实时姿态数据，并采用PID算法动态修正偏差。 #### 4. 应用实例——声音跟随小车 在某些应用场景下，比如基于声源定位的声音跟随小车项目中提到的方法[^3]，也可以扩展到其他形式的目标追踪任务上。此时除了基本的硬件搭建之外还需要编写相应的软件逻辑处理外部输入刺激转化为内部动作指令的过程。